[发明专利]目标检测方法和装置

权利要求书

1.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于对接收到的图像帧，确定该图像帧的直方图；

第二确定模块，用于确定所述直方图的分布特性；

检测模块，用于根据第二确定模块确定的结果，启动检测器对所述图像帧进行目标对象的检测；

其中，所述第二确定模块还用于根据所述直方图的分布特性，确定对所述图像帧需要采用的检测模式；

所述第二确定模块用于根据所述直方图的分布特性，确定所述图像帧中光源的光照情况，并根据所述光照情况确定检测模式；

所述检测模块用于在根据所述光照情况确定的检测模式下需要通过多个检测器进行检测的情况下，根据所述多个检测器在所述光照情况下的适用程度，对每个检测器分配对应的权值，并对所述多个检测器的输出结果进行加权，确定对所述目标的检测结果。

2.根据权利要求1所述的目标检测装置，其特征在于，所述直方图的分布特性至少通过峰值和/或谷值的特性体现。

3.根据权利要求2中所述的目标检测装置，其特征在于，所述直方图的峰值和/或谷值的特性通过以下参数中的至少之一体现：

峰值的数量、峰值的位置、谷值的数量、谷值的位置。

4.根据权利要求3所述的目标检测装置，其特征在于，所述检测模块用于利用公式确定直方图的分布参数：其中，μ_H为均值，σ_H为方差，v_H为第i个峰值/谷值所在的位置，H_f为所述直方图的分布参数；

并且，所述检测模块还用于确定所述直方图的分布参数所在的数值范围，并将预先配置的所述数值范围所对应的检测模式确定为对所述图像帧需要采用的检测模式。

5.根据权利要求1所述的目标检测装置，其特征在于，在确定的所述检测模式需要用于采用针对夜间环境进行检测的检测器的情况下，所述检测模块启动用于针对夜间环境进行检测的检测器、以及至少一个用于针对其他光照环境进行检测的检测器，对所述图像帧进行目标对象的检测。

6.根据权利要求1所述的目标检测装置，其特征在于，在确定的所述检测模式需要采用针对夜间环境进行检测的检测器的情况下，所述检测模块至少启动用于针对夜间环境进行检测的检测器，且启动的检测器对所述图像帧的直方图进行划分得到子直方图，并对不符合正态分布的子直方图仅进行一次进一步划分，根据划分得到的直方图对所述图像帧进行目标对象的检测。

7.根据权利要求1所述的目标检测装置，其特征在于，每个检测器包括矩形梯度特征和软级联式Boosting分类器。

8.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

对于接收到的图像帧，确定该图像帧的直方图；

确定所述直方图的分布特性；

根据确定结果，启动检测器对所述图像帧进行目标对象的检测；

其中，确定所述直方图的分布特性进一步包括：根据所述直方图的分布特性，确定对所述图像帧需要采用的检测模式；

根据所述直方图的分布特性，确定对所述图像帧需要采用的检测模式包括：根据所述直方图的分布特性，确定所述图像帧中光源的光照情况，并根据所述光照情况确定检测模式；

如果在根据所述光照情况确定的检测模式下需要通过多个检测器进行检测，则在对所述图像帧进行目标对象的检测时，根据所述多个检测器在所述光照情况下的适用程度，对每个检测器分配对应的权值，并对所述多个检测器的输出结果进行加权，确定对所述目标的检测结果。

9.根据权利要求8所述的目标检测方法，其特征在于，所述直方图的分布特性至少通过峰值和/或谷值的特性体现。

10.根据权利要求9所述的目标检测方法，其特征在于，所述直方图的峰值和/或谷值的特性通过以下参数中的至少之一体现：

峰值的数量、峰值的位置、谷值的数量、谷值的位置。