[发明专利]一种挖掘机无损检测机器人

权利要求书

1.一种挖掘机无损检测机器人，包括机器人本体和检测系统，其特征在于：所述机器人本体包括六个关节模块和两个电磁吸盘模块；所述关节模块分为两个I型关节模块和四个T型关节模块；

所述四个T型关节模块依次串连并形成两个端部，两个I型关节模块分别与该两个端部活动连接；

所述两个电磁吸盘模块分别与两个I型关节模块活动连接；

所述检测系统包括依次连接的超声波探头、数据采集器、远程控制器；

所述超声波探头通过一个转动轴与其中一个电磁吸盘模块连接。

2.根据权利要求1所述的挖掘机无损检测机器人，其特征在于：

所述I型关节模块包括转动辅助架、输出圆盘、I型舵机、螺栓、螺母、基架、螺纹连接盘、螺钉、转轴；

I型舵机通过其上的安装孔与基架通过螺栓和螺母固定；

I型舵机的输出轴与输出圆盘通过齿形花键连接，并在输出轴的轴端用螺钉紧固；

转动辅助架带有叉状的那端通过螺钉固定设在输出圆盘上，带有圆孔的那端活动套设在转轴上，并通过转轴上的轴肩和螺纹连接盘轴向固定；

I型舵机的输出轴与转轴在同一直线上，输出圆盘和转动辅助架上开有对应的统一的螺纹孔和光孔，螺纹连接盘套于转轴上，其一面与转动辅助架相对，另一面紧贴基架，通过螺钉、转轴将转动辅助架、螺纹连接盘和基架固接。

3.根据权利要求1所述的挖掘机无损检测机器人，其特征在于：

所述T型关节模块包括转动支架、螺栓、T型舵机输出圆盘、上基架、下基架、螺钉、螺母、垫片、空心转轴、T型舵机；

T型舵机的输出轴所在端面紧贴于上基架内面，并通过其上的安装孔与上基架、下基架用螺栓固接；

T型舵机的输出轴与输出圆盘通过齿形花键连接，并在输出轴端用螺钉紧固；

转动支架带叉状的这一端固定于T型舵机输出圆盘上，带圆孔的另一端活动套设于空心转轴上，由空心转轴轴肩与垫片轴向固定，空心转轴另一端支承于下基架，通过螺钉和螺母固定于下基架；

T型舵机输出圆盘轴线与空心转轴轴线位于同一直线上；

转动支架腰部位置开有八个圆周均布的光孔。

4.根据权利要求1所述的挖掘机无损检测机器人，其特征在于：所述电磁吸盘模块包括D型舵机、电磁吸盘本体和端盖；D型舵机安装在电磁吸盘本体内部，端盖通过螺钉与机器人本体两端的I型关节模块相连。