[发明专利]一种基于视觉的AGV定位方法

权利要求书

1.一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

步骤一，在小车运行路径（1）上布置标记线（2）作为识别标识；

步骤二，图像采集模块采集图像信息；

步骤三，图像处理模块读入图像信息并将其转化为参数化形式的路面信息；

步骤四，定位模块读入路面信息，确定特征类型，对比历史数据定位当前位置；

步骤五，定位模块发送定位信息给主控程序，确定控制策略。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤一中，在小车起点、终点以及中间需要定位的点设置识别标识。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述标记线（2）为颜色标记线。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述标记线（2）与小车运行路径（1）形成十字线。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤三中，图像处理模块工作的具体方法步骤为：

a、读取图像采集模块采集的路面图像；

b、利用图像形态学腐蚀、膨胀进行滤波，滤除干扰信号；

c、根据图像轮廓确定小车是否在标记处；

d、如果是，则提取灰度化之前的图像的标记颜色信息，进一步根据图像颜色判断小车是否在标记处；

e、如果是，则将颜色参数信息输出给定位模块，根据标记颜色并对比历史数据判定所代表的位置。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤c中，根据图像轮廓确定小车是否在标记处的具体方法为：首先将图像进行灰度处理，逐行扫描图像，提取每个像素点的灰度值，根据设定阈值，对其进行二值化处理，使图像只有黑白两色之分，如果黑色像素数最多的一行黑色像素数超过一定值，则认为目前在标记处。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤d中，根据图像颜色判断小车是否在标记处的具体方法为：如果当前位于标记处，则对为灰度化之前的图像数据进行颜色处理，如果属于某种颜色的像素数超过设定值，则认为该帧图像中具有这种颜色标记，从而进一步确定小车在标记处。

8.根据权利要求5所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤四中，定位模块工作的具体方法步骤为：

a、读入图像处理模块最终处理好的路面参数信息；

b、根据路面参数，确认标记的颜色特征类型，对标记颜色进行归类统计；

c、根据归类统计数据，比对历史数据，对AGV进行定位；

d、发送定位信息给主控程序，供其进行AGV控制策略的制定。

9.根据权利要求8所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤b中，所述归类统计是指完成行动决策后，将该标记的颜色特征加入历史数据库。

10.根据权利要求9所述的一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：

所述步骤c中对比的具体方法为：将历史数据存入链表中，每个节点即一个包含颜色信息的标记点处，将地图信息定义为二叉树，将链表节点的颜色信息逐一与二叉树中的颜色信息进行对比，获取位置。