[发明专利]墙板智能化装配机器人

权利要求书

1.墙板智能化装配机器人，其特征在于：它包括底盘（1）、中层车架（2）和上层车架（3），上层车架（3）的侧边框A（4）通过铰链A（5）可翻转地与中层车架（2）铰接，上层车架（3）与中层车架（2）间设置有驱动上层车架（3）绕铰链A（5）翻转的上层翻转液压缸（6），所述的上层车架（3）上还设置有抓取板（7）、前端夹板（8）和后端夹板（9），抓取板（7）设置于侧边框A（4）外侧，抓取板（7）固设于沿垂直于侧边框A（4）的方向固设于上层车架（3）上的抓取液压缸（10）的活塞杆端部，前端夹板（8）设置于上层车架（3）前边框A（11）外侧，前端夹板（8）固设于沿垂直于前边框A（11）的方向固设于上层车架（3）上的前夹紧液压缸（12）的活塞杆端部，后端夹板（9）设置于上层车架（3）后边框A（13）外侧，后端夹板（9）固设于沿垂直于后边框A（13）的方向固设于上层车架（3）上的后夹紧液压缸（14）的活塞杆端部；中层车架（2）的前边框B（15）通过铰链B（16）可翻转地与底盘（1）铰接，中层车架（2）与底盘（1）之间设置有驱动中层车架（2）绕铰链B（16）翻转的中层翻转液压缸（17），底盘（1）的下部安装有支撑底盘（1）的行走机构。

2.根据权利要求1所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：所述的上层车架（3）与中层车架（2）间设置有两个上层翻转液压缸（6），上层翻转液压缸（6）沿垂直于上层车架（3）侧边框A（4）的方向设置，上层翻转液压缸（6）一端铰接于中层车架（2）上，上层翻转液压缸（6）的另一端铰接于上层车架（3）上。

3.根据权利要求1所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：所述的中层翻转液压缸（17）沿垂直于中层车架（2）前边框B（15）的方向设置，中层翻转液压缸（17）一端铰接于底盘（1）上，中层翻转液压缸（17）的另一端铰接于中层车架（2）上。

4.根据权利要求1所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：所述的抓取板（7）、前端夹板（8）和后端夹板（9）与上层车架（3）上表面间的夹角为85～90°。

5.根据权利要求1所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：所述的底盘（1）上还设置有液压供给系统，液压供给系统包括油箱（22）、油泵（23）、油管（24）和电磁控制阀（25），油泵（23）的进油口与油箱（22）相连通，油泵（23）的出油口连接油管（24），翻转液压缸、抓取液压缸（10）、前夹紧液压缸（12）、后夹紧液压缸（14）和中层翻转液压缸（17）分别通过相应的电磁控制阀（25）连通油管（24）。

6.根据权利要求5所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：它还包括设置于底盘（1）上的控制器，控制器的输出端与油泵（23）和各个电磁控制阀（25）分别连接。

7.根据权利要求6所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：它还包括控制手柄（26），控制手柄（26）与控制器的输入端连接。

8.根据权利要求7所述的墙板智能化装配机器人，其特征在于：所述的行走机构包括设置于底盘（1）底部四个角上的万向轮（27）和设置于底盘（1）前部的驱动轮A（28）和设置于底盘（1）后部的驱动轮B（29），驱动轮A（28）和驱动轮B（29）分别通过轮轴安装于驱动轮支架A和驱动轮支架B（31）上，驱动轮支架A和驱动轮支架B（31）通过回转轴活动安装于底盘（1）上，驱动轮支架B（31）还固定连接有操作柄（32），控制手柄（26）固设于操作柄（32）上，驱动轮支架A通过连杆（33）连接驱动轮支架B（31），连杆（33）的两端分别与驱动轮支架A和驱动轮支架B（31）铰接。