[发明专利]一种可扩展的加工机械手

说明书

技术领域

本发明涉及的是机械加工领域，具体涉及一种可扩展的加工机械手。

背景技术

机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式。目前专门用来进行机械加工的机器人，我们成为机械手，有的机械手还就具有智能，比如说，可以有眼睛使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。大部分传统的机械手都是采用串联式，其结构简单，但是在操作时，存在一些缺陷：都是重复机械式的动作，有的精度还比较低，大大降低了其工作效率。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种可扩展的加工机械手，结构简单，操作精度高，能够感应物体摆放位置，精确抓取进行搬运，实用性强，工作效率高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种可扩展的加工机械手，包括大臂、转轴、小臂、滑轨、转板、电子眼和控制主机，大臂通过转轴与转板相连，转板内侧通过滑轨与两个小臂相连，小臂顶端设置有电子眼，电子眼与控制主机相连。

作为优选，所述的小臂上还设置有夹持力度控制装置，可以自动控制夹持力的大小，以方便夹取不同的物品。

作为优选，所述的控制主机还与电机相连，电机用来控制机械手的各个关节。

作为优选，所述的电子眼通过无线信号与控制主机7相连。

作为优选，所述的小臂为空心方形结构，质量轻，惯性小，使得操作更加精确。

本发明通过控制主机先控制电子眼观察到物体的方位，并控制大臂和小臂运动，并能够控制小臂的夹持力大小，以保证夹持物体的力度适当。

本发明结构简单，操作精度高，能够感应物体摆放位置，精确抓取进行搬运，实用性强，工作效率高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

参照图1，本具体实施方式采用以下技术方案：一种可扩展的加工机械手，包括大臂1、转轴2、小臂3、滑轨4、转板5、电子眼6和控制主机7，大臂通过转轴2与转板5相连，转板5内侧通过滑轨4与两个小臂3相连，小臂3顶端设置有电子眼6，电子眼6与控制主机7相连。

值得注意的是，所述的小臂3上还设置有夹持力度控制装置，可以自动控制夹持力的大小，以方便夹取不同的物品。

值得注意的是，所述的控制主机7还与电机相连，电机用来控制机械手的各个关节。

此外，所述的电子眼6通过无线信号与控制主机7相连；所述的小臂3为空心方形结构，质量轻，惯性小，使得操作更加精确。

本具体实施方式通过控制主机7先控制电子眼观察到物体的方位，并控制大臂1和小臂3运动，并能够控制小臂的夹持力大小，以保证夹持物体的力度适当。

本具体实施方式结构简单，操作精度高，能够感应物体摆放位置，精确抓取进行搬运，实用性强，工作效率高。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。