[发明专利]机器人示教系统和机器人示教方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人示教系统和机器人示教方法。

背景技术

日本专利特开No.2011-104759公开了一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括：示教工具，所述示教工具定位在作为机器人的操作位置的示教位置中，以指定所述示教位置；立体摄像机，所述立体摄像机将定位在所述示教位置中的所述示教工具成像；以及控制器，所述控制器基于由所述立体摄像机成像的示教工具的位置和姿势来确定用于所述机器人的示教位置。该机器人控制系统构造成使得使用者操作与示教工具分离地设置的示教盒，以基于由立体摄像机成像的定位在示教位置中的示教工具的图像来确定所述示教位置。

然而，在前述日本专利特开No.2011-104759中描述的机器人控制系统中，使用者操作与示教工具分离地设置的示教盒，以基于由立体摄像机成像的定位在示教位置中的示教工具的图像来确定所述示教位置，且因此每当指定所述示教位置就有必要操作与示教工具分离地设置的示教盒。因此，不利地增加使用者的操作负担。

发明内容

已经提出本发明以便解决前述问题，并且本发明的目的在于提供一种机器人示教系统和机器人示教方法，当借助示教工具指定用于机器人的示教位置时，所述机器人示教系统和机器人示教方法均能够抑制使用者的操作负担的增加。

为了实现上述目的，根据第一方面的机器人示教系统包括：一种机器人示教系统，所述机器人示教系统包括：示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具被定位在作为机器人的操作位置的示教位置中以指定示教位置；测量部，所述测量部测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部基于由所述测量部测量到的所述示教工具的位置和姿势来确定用于所述机器人的示教位置，并且所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。

在根据如上文所述的第一方面的该机器人示教系统中，提供包括由使用者操作以指定示教位置的操作部的示教工具，由此每当指定示教位置时不必操作与示教工具分离地设置的示教盒，且因此当使用者借助示教工具来指定用于机器人的示教位置时能够抑制使用者的操作负担的增加。此外，机器人示教系统构造成当使用者操作示教工具的操作部时连续地指定示教位置，由此使用者通过操作设置在示教工具上的操作部而能够连续地指定用于机器人的示教位置，而不必每当使用者指定示教位置时就操作与示教工具分离地设置的示教盒。因此，能够有效地抑制使用者的操作负担的增加。

根据第二方面的机器人示教方法包括：基于在示教工具定位在示教位置中的状态下使用者操作所述示教工具的操作部，来指定作为机器人的操作位置的示教位置；测量位于由所述示教工具指定的示教位置中的所述示教工具的位置和姿势；以及基于所测量到的所述示教工具的位置和姿势，确定用于所述机器人的示教位置，借此生成用于所述机器人的示教程序，其中所述指定示教位置包括当使用者在移动所述示教工具的同时操作所述操作部时连续地指定示教位置。

如上文所述的，根据第二方面的该机器人示教方法包括基于在示教工具定位在示教位置中的状态下使用者操作所述示教工具的操作部，来指定作为机器人的操作位置的示教位置，由此每当指定示教位置时不必操作与示教工具分离地设置的示教盒，且因此当使用者借助示教工具来指定用于机器人的示教位置时能够抑制使用者的操作负担的增加。此外，所述指定示教位置包括：当使用者在移动所述示教工具的同时操作所述操作部时连续地指定示教位置，由此使用者通过操作设置在示教工具上的操作部而能够连续地指定用于所述机器人的示教位置，而不必每当使用者指定示教位置时就操作与示教工具分离地设置的示教盒。因此，能够有效地抑制使用者的操作负担的增加。

本发明的前述以及其他目的、特征、方面和优势从本发明的下述详细说明结合附图将变得更明显。

附图说明

图1是示出根据实施方式的机器人示教系统的总体结构的框图；

图2是示出根据实施方式的机器人示教系统的机器人的立体图；

图3示出了根据实施方式的机器人示教系统的示教控制；

图4示出了根据实施方式的机器人示教系统的示教工具；

图5是用于示出根据实施方式的机器人示教系统的示教控制处理的第一流程图；

图6是用于示出根据实施方式的机器人示教系统的示教控制处理的第二流程图；

图7是示出根据实施方式的机器人示教系统的示教工具的第一变形例的立体图；以及