[发明专利]机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法及其应用

权利要求书

1.一种机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，安装标定指工装；

对于前端术装任何工具体的机器人，标定指工装采用机器人法兰盘加长杆和空间点位定位装置；安装方法为：将机器人法兰盘加长杆安装到法兰盘上，然后将空间点位定位装置吸附于或者装配于机器人法兰盘加长杆的自由端孔处；

对于前端已装工具体的机器人，标定指工装采用空间点位定位装置，安装方法为：将空间点位定位装置直接吸附于或者装配于工具体的相应位置；

步骤二，标定取点；

在空间中取至少三个点P₁、P₂、P₃，激光测量仪在激光测量仪坐标系下测得P_1j(x₁，y₁，z₁)、P_2j(x₂，y₂，z₂)、P_3j(x₃，y₃，z₃)，在P₁点进行圆拟合后得到P_ej(P_ex，P_ey，P_ez)；

三个点P₁、P₂、P₃的取点方法为：

测量球在空间任意一点P₁，测量球从P₁点沿机器人基坐标系的x正方向运行一段距离后得到P₂，测量球从P₁点向第一象限或第四象限运行一段距离后得到P₃；

步骤三，通过坐标变换的算法，得到机器人的基坐标系的标定矩阵；

通过上述测得的P_1j(x₁，y₁，z₁)、P_2j(x₂，y₂，z₂)、P_3j(x₃，y₃，z₃)和圆拟合得到的P_ej(P_ex，P_ey，P_ez)，求解激光测量仪坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵Hji=RjiTij01,]]>从而实现对机器人基坐标系的标定；

其中：Tij=Tie-RjiPexPeyPez,]]>