[发明专利]利用单目摄像机定位地面火灾的方法及装置

权利要求书

1.一种利用单目摄像机定位地面火灾的方法，其特征在于：将单目摄像机设置在被监控地面区域上方，然后驱动所述单目摄像机运动扫描被监控地面区域以获取监控图像，当监控图像中出现火焰对象时，以火焰对象所成图像底边中心为基准点，在所述监控图像中指定一点，驱动所述单目摄像机移动，使所述基准点与指定点重合，以喷水灭火。

2.根据权利要求1所述的利用单目摄像机定位地面火灾的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：将装有单目摄像机的运动机构安装于被监控地面区域的中心上方；

步骤2：所述运动机构工作，调整所述单目摄像机的俯角，使单目摄像机的视角可以覆盖被监控地面区域的整个半径区域；

步骤3：所述运动机构带动所述单目摄像机进行水平转动，扫描被监控地面区域，获取监控图像；

步骤4：所述单目摄像机将监控图像实时传送给控制器，所述控制器判断监控图像内是否有火焰对象，是则控制所述运动机构停止转动，并转步骤5，否则按照步骤3继续扫描；

步骤5：提取火焰对象所成图像底部中心在监控图像中的坐标和所述监控图像中指定点的坐标，并计算把火焰对象所成图像底部中心移动到所述指定点，所述运动机构需转过的水平转角和竖直转角；

步骤6：驱动所述运动机构同时转过所述水平转角和竖直转角定位火源，以喷水灭火。

3.根据权利要求1或2所述的利用单目摄像机定位地面火灾的方法，其特征在于：所述指定点是所述监控图像中心点，或是监控图像中心点上方朝向校正后的点。

4.根据权利要求2所述的利用单目摄像机定位地面火灾的方法，其特征在于：在步骤1中，如果所述单目摄像机的视角无法覆盖被监控地面区域的整个半径区域，则将整个半径区域沿径向划分为多个区段，按一定的顺序对各区段进行扫描。

5.根据权利要求2所述的利用单目摄像机定位地面火灾的方法，其特征在于：所述步骤6还包括：基于水的重力作用，估算所述单目摄像机的俯角补偿角度，并驱动所述运动机构转过相应角度。

6.一种利用单目摄像机定位地面火灾的装置，其特征在于：包括设于被监控地面区域中心上方且可进行水平和竖直转动的运动机构、设于所述运动机构上的单目摄像机以及分别与所述单目摄像机和运动机构相连接的控制器；

所述运动机构用于在所述控制器控制下，带动所述单目摄像机在水平面和竖直面上转过相应角度；

所述单目摄像机用于扫描被监控地面区域，获取监控图像，并将监控图像实时传送给所述控制器；

所述控制器用于控制所述运动机构的启停及在水平面和竖直面上转过设定的角度，还用于对监控图像进行处理，判断是否有火焰对象，提取监控图像中任意指定点的坐标，并计算将监控图像中一点移动到另一点，所述运动机构需转过的水平转角和竖直转角。

7.根据权利要求6所述的利用单目摄像机定位地面火灾的装置，其特征在于：所述控制器还用于给灭火装置发出喷水灭火的触发信号。