[发明专利]用于确定机器人臂的可能的位置的方法

权利要求书

1.一种用于限制机器人（1，31）的机器人臂（7）的可能的位置的方法，其中，所述机器人臂（7）包括支架（9），多个依次设置并关于轴（A1-A6）可彼此相对运动的节肢（9-13），和用于使所述节肢（9-13）运动的驱动器，该方法具有以下步骤：

设定与所述机器人臂（7）或固定在所述机器人臂（7）上的末端执行器相对应的工具中心点（8）在空间中的目标位置和目标方向，该工具中心点对应于具有极坐标（ρ1，ρ2）的参考坐标系（K_参考），

确定所述机器人臂（7）的支架（9）的基于所述机器人臂（7）的几何形状而在空间中以及在所述参考坐标系（K_参考）的极坐标（ρ1，ρ2）中的潜在的可能的位置，从而使所述工具中心点（8）能够处于设定的目标位置和目标方向上。

2.如权利要求1所述的方法，还包括步骤：以静态世界坐标系（K_世界）的坐标设定所述工具中心点（8）目标位置和目标方向。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述潜在的可能的位置位于球体（17）的内部，该球体的中心点是位于其目标位置的所述工具中心点（8）。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括步骤：

根据所确定的潜在的可能的位置和在至少一个限定所述支架（9）的潜在的可能位置的边界条件，确定所述机器人臂（7）的支架（9）的可能位置。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个限定所述支架（9）的潜在的可能位置的边界条件是所述机器人臂的支架（9）要固定在其上或在其上方的可能的区域。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述机器人（1）包括至少一个线性轴，通过该线性轴可以使所述机器人臂（7）的支架（9）线性运动，从而可以通过所述至少一个线性轴的一个或多个扩展来确定所述限定所述支架（9）的潜在的可能位置的边界条件。

7.如权利要求4所述的方法，其中，将所述机器人设计为移动机器人（31），其具有移动承载装置（2），该移动承载装置具有用于使该承载装置运动的驱动器，所述机器人臂（7）通过其支架（9）固定在该承载装置上，以及所述用于限定所述支架的潜在的可能位置的边界条件描述该承载装置（2）的可能的位置或地点。

8.如权利要求7所述的方法，其中，将所述移动承载装置设计为具有车轮（4）的承载车辆（2），该移动承载装置的驱动器设计用于使所述车轮（4）运动。

9.如权利要求4至8中任一项所述的方法，还包括步骤：基于所述参考坐标系（K_参考）的极坐标（ρ1，ρ2），以所述静态世界坐标系（K_世界）的坐标确定所述支架（9）的潜在的可能位置。