[发明专利]实现无人机导航的方法、系统与无人机机上系统

权利要求书

1.一种实现无人机导航的方法，其特征在于，包括：

判断无人机机上系统是否同时接收到微波信号和移动通信信号；

如果同时接收到微波信号和移动通信信号，则利用微波信号与无人机地面系统进行通信，否则，利用接收到的微波信号或移动通信信号与无人机地面系统进行通信；

无人机机上系统接收无人机地面系统发送的航线信息、飞行指令和飞行姿态；

根据检测出的无人机当前的位置信息、信号强度、动力能源状况与接收的航线信息、飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹与姿态；

所述根据检测出的无人机当前的位置信息、信号强度、动力能源状况与接收的航线信息、飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹与姿态的步骤包括：

将所接收的微波信号的强度与设定的微波信号门限进行比较；

将所接收的移动通信信号的强度与设定的移动信号门限进行比较；

如果接收的微波信号的强度小于设定的微波信号门限且接收的移动通信信号的强度小于设定的移动信号门限，则根据无人机当前的位置信息、接收的航线信息和动力能源状况判断是继续航行还是返航；

根据判断结果控制无人机的飞行轨迹。

2.根据权利要求1所述的实现无人机导航的方法，其特征在于，所述飞行指令包括继续航程和返航。

3.根据权利要求1所述的实现无人机导航的方法，其特征在于，所述根据检测出的无人机当前的位置信息、信号强度、动力能源状况与接收的航线信息、飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹与姿态的步骤包括：

将所接收的微波信号的强度与设定的微波信号门限进行比较；

将所接收的移动通信信号的强度与设定的移动信号门限进行比较；

如果接收的微波信号的强度小于设定的微波信号门限但接收的移动通信信号的强度大于设定的移动信号门限，则生成降低飞行高度的控制指令；

利用移动通信信号接收来自无人机地面系统的飞行指令和飞行姿态；

利用降低飞行高度指令、接收的飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹和姿态。

4.根据权利要求1所述的实现无人机导航的方法，其特征在于，所述根据检测出的无人机当前的位置信息、信号强度、动力能源状况与接收的航线信息、飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹与姿态的步骤包括：

将所接收的微波信号的强度与设定的微波信号门限进行比较；

将所接收的移动通信信号的强度与设定的移动信号门限进行比较；

如果接收的移动通信信号的强度小于设定的移动信号门限但接收的微波信号的强度大于设定的微波信号门限，则利用微波信号接收来自无人机地面系统的飞行指令和飞行姿态；

利用接收的飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹和姿态。

5.一种无人机机上系统，其特征在于，包括：

移动通信模块，用于接收无人机地面系统发送的移动通信信号，并向无人机地面系统发送移动通信信号，其中，所接收的信号包括航线信息、飞行指令和飞行姿态；

微波通信模块，用于接收无人机地面系统发送的微波信号，并向无人机地面系统发送微波信号，其中，所接收的信号包括航线信息、飞行指令和飞行姿态；

判断模块，用于判断无人机机上系统是否同时接收到微波信号和移动通信信号，如果同时接收到微波信号和移动通信信号，则利用微波信号与无人机地面系统进行通信，否则，利用接收到的微波信号或移动通信信号与无人机地面系统进行通信；

导航控制模块，用于根据检测出的无人机当前的位置信息、信号强度、动力能源状况与接收的航线信息、飞行指令和飞行姿态控制无人机的飞行轨迹与姿态；

所述导航控制模块将所接收的微波信号的强度与设定的微波信号门限进行比较，将所接收的移动通信信号的强度与设定的移动信号门限进行比较，如果接收的微波信号的强度小于设定的微波信号门限且接收的移动通信信号的强度小于设定的移动信号门限，则根据无人机当前的位置信息、接收的航线信息和动力能源状况判断是继续航行还是返航，根据判断结果控制无人机的飞行轨迹。

6.根据权利要求5所述的无人机机上系统，其特征在于，所述飞行指令包括继续航程和返航。