[发明专利]一种基于气动蓄能器的机器人配重方法

权利要求书

1.用于抛光的机器人，其特征在于包括：

龙门架体，其包括机架部分、升降机构部分和平衡装置部分，

所述机架部分包括抛光轮组件（101）和横梁焊接组件（102），

所述平衡装置部分用于提供与抛光轮组件（101）和横梁（102，203，302）的重量相平衡的平衡力，从而使所述升降机构部分只需克服抛光轮组件（101）和横梁（102，203，302）的重量与平衡装置部分所提供的平衡力之差就可以正常工作。

2.根据权利要求1的机器人，其特征在于：

所述机架部分包括可上下移动的横梁（102，203，302）和分别位于所述横梁的两侧的立柱焊接组件（103），

升降机构部分包括：

伺服电机（212），用于提供所述升降部分的工作动力，

减速器（207），用于对伺服电机（212）的转动输出进行减速，

安置在机架部分两边的齿轮（211），用于接收经减速器（207）传来的所述工作动力并驱动齿条（210），

所述齿条（210），用于驱动横梁（203，302）上下移动，

所述平衡装置部分包括：

在机架两侧分别配置的平衡气缸（202），用于抵消横梁（203，302）的自重。

3.根据权利要求2的机器人，其特征在于所述平衡装置部分进一步包括：

分别设置于两侧的立柱组件（103）中的蓄能器（201），

所述蓄能器（201）包括与平衡气缸（202）相连的储气罐（201）。

4.根据权利要求3的机器人，其特征在于

平衡气缸（202）的气缸顶杆（308）通过连接块（305）与齿轮（211）连接，从而起到平衡横梁（203，302）及安装在横梁（203，302）上的抛光轮（301）的中立的作用。

5.根据权利要求4的机器人，其特征在于

当横梁（203，302）上升时，储气罐（201）内的气体流入平衡气缸（202，306）中，保持平衡气缸（202）内压力近似不变；

当横梁（203，302）下降时，平衡气缸（202）内的气体被压回储气罐（201）。

6.根据权利要求4的机器人，其特征在于

储气罐（201）的体积远大于平衡气缸（202）体积。

7.根据权利要求2－6之一的机器人，其特征在于进一步包括：

涨紧套（205），用于在左右两个传动轴（206）一端分别与两侧的齿轮（211）进行连接，用于先进行粗装配，待调节消除误差、两个传动轴（206）与齿轮（211）完全同步时再锁紧涨紧套（205），

其中两个传动轴（206）另一端分别用联轴器（208）与减速器（207）连接，从而降低两个传动轴（206）之间的同轴度误差，提高装配精度。

8.根据权利要求2－6之一的机器人，其特征在于：

两侧的齿条（210）一共采用四条导轨进行导向。

9.根据权利要求2－6之一的机器人，其特征在于：

通过溢流阀控制平衡气缸（202）的压力，进而控制平衡气缸（202）的支撑力。

10.根据权利要求2－6之一的机器人，其特征在于包括至少两个抛光工位。