[发明专利]一种电动托盘车制动系统及控制方法

权利要求书

1.一种电动搬运车制动系统，包括电池组、永磁无刷轮毂电机、驱动轮毂电机控制器、手柄总成、油箱、液压单元、液压制动总成、储能装置模块；

所述电池组、驱动轮毂电机控制器、永磁无刷轮毂电机通过电缆线连接，驱动轮毂电机控制器将电池组电能传送给永磁无刷轮毂电机；

所述手柄总成包括加速器、方向开关、舵柄开关、起升开关；其特征在于，

所述手柄总成中的加速器、方向开关、舵柄开关使用电缆线束连接至轮毂驱动电机控制器，提供操作信号给轮毂驱动电机控制器；

所述液压单元包括油泵、泵电机、接触器、起升油缸，所述油泵和泵电机集成在一起，所述油泵、起升油缸与油箱之间通过油箱连接，将油箱中油传输；所述泵电机、接触器、电池组与电池组之间通过电缆线束连接，所述手柄总成中的起升开关通过电缆线束连接接触器，所述接触器根据开关信号吸合与关断，开通与关断泵电机；

所述储能装置模块包含储能器、多路阀块、电磁阀，所述储能器接口连多路阀块，所述多路阀块与油箱、油泵之间通过油管连接，多路阀块安装电磁阀，所述电磁阀和驱动轮毂电机控制器通过电缆线束连接用于控制液压制动总成；所述多路阀块与液压制动总成通过油管连接；

所述液压制动总成包含液压制动器、制动盘，液压制动器作用在制动盘上，制动盘固定在永磁无刷轮毂电机的驱动轮的侧面，随永磁无刷轮毂电机一起转动。

2.权利要求1所述的一种电动搬运托盘车制动系统的控制方法，其特征在于，包含下述步骤：

步骤1）：在整车中，轮毂驱动电机控制器根据手柄总成的信号驱动永磁无刷轮毂电机运行，车辆当前处于驱动运行的状态；

步骤2），在正常驱动行驶中，满足制动条件如：加速器信号为0、方向开关无前进后退信号时则进入再生回收制动模式；

步骤3）：再生回收制动模式结束时，车辆速度趋于0，当轮毂驱动电机控制器判断车速为0则执行驻车制动；

步骤4）：驻车停止后，轮毂驱动电机控制器需要时时检测是否存在重新上电动作；

步骤5），若存在重新上电，则执行自检功能，自检判断是否通过，存在异常故障则执行报警模式；否则执行步骤6；

步骤6），在没有断电或重新上电自检正常情况下是否满足正常驱动行驶条件，不满足时则保持当前状态；

步骤7），驻车制动情况下，存在正常驱动行驶条件，则解除驻车制动；

步骤8），进入正常驱动模式，轮毂驱动电机控制器根据手柄总成的信号驱动永磁无刷轮毂电机运行。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤2）中，所述制动条件包括有加速器信号归零且方向开关无前进、后退信号，舵柄开关信号处于有效，轮毂驱动电机控制器行走中发生严重故障，轮毂驱动电机控制器执行制动动作。

4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤2）中，所述再生回收制动由轮毂驱动电机控制器给永磁无刷轮毂电机相对于驱动力矩方向相反的制动力矩，将行驶中多余的能量由永磁无刷轮毂电机发电储存在电池组中，以供下次使用。

5.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤3）中，所述驻车制动通过驱动轮毂电机控制器控制储能装置模块中的电磁阀导通储能器、多路阀块与液压制动器之间的油路，油压流入液压制动器，最终由制动盘作用在永磁无刷轮毂电机的驱动轮上完成。

6.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤7）中，正常驱动行驶条件有加速器不为0，方向开关存在前进或后退信号，且舵柄开关无效；解除驻车制动由轮毂驱动电机控制器控制储能装置模块中的电磁阀开通或关断，将液压制动器总成中能量释放掉，从而使压在轮毂电机的驱动轮上的制动盘松开。