[发明专利]一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法

权利要求书

1.一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，其特征在于：

步骤一：利用多传感器信息融合系统的状态融合估计值作为子系统滤波的伪状态估计值进行递推获得观测量预测值，再进行相应的观测量预测，构建故障信息明显的残差；利用多传感器信息融合系统的状态估计误差协方差作为子系统的误差协方差估计值进行递推获得误差协方差预测值；

步骤二：根据步骤一中的故障信息明显的残差和误差协方差预测值，建立改进的残差χ²检测函数，检测漂移性故障。

2.根据权利要求1所述的船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，其特征在于：步骤一中，通过如下方法获得观测量预测值和故障信息明显的残差：

取k-n时刻多传感器信息融合系统的状态估计值作为子系统状态预测的先验值，k时刻多传感器信息融合系统的子系统滤波观测量预测值为则

阵，H_i(k)为相应的测量矩阵；

k时刻故障明显的残差为：ei(k)=Zi(k)-Hi(k)Ai(k)X^(k-n);]]>

其中Z_i(k)为系统观测量。

3.根据权利要求2所述的船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，其特征在于：步骤一中，通过如下方法获得误差协方差预测值：

多传感器信息融合系统的状态估计误差协方差P(k-n)作为子系统的相应先验值，进行估计误差协方差的预测，子系统i的递推的估计误差协方差矩阵预测值为：

Pi(k|k-1)=Fi(k|k-1)Pi(k-1|k-2)FiT(k|k-1)+Gi(k-1)Qi(k-1)GiT(k-1)]]>

其中，P_i(0)=P(k-n)，F_i(k|k-1)为系统状态的一步转移矩阵，G_i(k-1)系统噪声矩阵，Q_i(k-1)是系统噪声的协方差阵。

4.根据权利要求3所述的船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，其特征在于：步骤二中，通过如下方法建立改进的残差χ²检测函数：

λi(k)=eiT(k)Λi-1(k)ei(k)]]>

Λi(k)=E[ei(k)eiT(k)]=Hi(k)[Pi(k|k-1)-Pil(k|k-1)]HiT(k-1)+Ri(k)]]>

其中，λ_i(k)是服从自由度为m的χ²分布，m为测量Z_i(k)的维数，R_i(k)为测量噪声协方差阵。