[发明专利]一种仿生长鳍波动推进机器鱼

权利要求书

1.一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：

机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮；

对称分布于所述圆筒形外壳两侧的波动鳍机构，其包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，其固定安装在所述圆筒形外壳上延伸有舵机动力输出轴的位置处，形成密封腔；所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体外部的一端固定有鳍条；

其中，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮位于所述齿轮箱壳体内部，且相互咬合；所述舵机动力输出轴和鳍条动力输出轴将所述舵机产生的动力转换为驱动所述鳍条的摆动运动。

2.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述圆筒外壳采用ABS塑料加工成型，其内部中空，两端开口，两侧开有用于安装所述舵机动力输出轴的轴孔；所述半球形端盖采用有机玻璃加工成型，安装在所述圆筒型外壳的两端开口处；所述圆筒形外壳与所述半球形端盖之间设有圆型密封圈。

3.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述圆筒形外壳腔内两侧壁上对称安装有舵机安装架，其采用铝合金材料加工成型所述舵机并排等距安装在所述舵机安装架上。

4.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述圆筒形外壳腔内具有配重板，其采用黄铜板加工成U型，并通过配重固定板紧固在所述圆筒形外壳的腔内底部，用于平衡所述机器鱼的重力和浮力；所述配重板中部具有U型槽，其内等距开有多个通孔，用于安装运动驱动控制器和电池组；所述配重板上安装有运动驱动控制器和电池组。

5.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述圆筒形外壳的顶部固定安装有电缆接头固定板，其上固定安装有用于通讯和充电的电缆接头，所述电缆接头与所述电缆接头固定板之间设有密封圈；所述电缆接头固定板和所述圆筒形外壳之间也设有密封圈。

6.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述齿轮箱壳体安装在所述圆筒型外壳两侧外壁上，通过两个定位销精确定位所述齿轮箱壳体的安装位置；所述齿轮箱壳体与所述圆筒型外壳之间安装有密封圈。

7.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述舵机与所述舵机动力输出轴通过舵盘连接；且所述舵机动力输出轴上具有凹槽且凹槽内安装有格莱圈，所述格莱圈位于所述圆筒形外壳的轴孔中部；所述舵机动力输出轴上还安装有轴承，用于减小所述舵机动力输出轴与所述圆筒形外壳之间的摩擦阻力；在所述圆筒形外壳的外侧壁上安装有轴承端盖，用于将所述轴承固定于所述轴孔内。

8.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述鳍条动力输出轴具有凹槽且凹槽内设有格莱圈，以在所述齿轮箱壳体的所述侧壁上形成密封；所述鳍条动力输出轴上安装有法兰轴承，用于减小所述鳍条动力输出轴与所述齿轮箱壳体之间的摩擦阻力。

9.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述第一锥齿轮和第二锥齿轮的传动比为1∶1。

10.根据权利要求1所述的仿生长鳍波动推进机器鱼，其特征在于：所述密封腔体内部两侧对称分布有多个舵机，所述波动鳍结构与其一一对应，且两侧波动鳍结构的鳍条由鳍膜连接，形成柔性长鳍，所述多个鳍条的摆动运动带动所述柔性长鳍产生拍动运动或波动运动。