[发明专利]工业用机器人的手腕结构部

说明书

技术领域

本发明涉及工业用机器人的手腕结构部。本发明尤其涉及设在工业用机器人的臂前端的手腕结构部。

背景技术

工业用机器人的手腕结构部包括手腕机框及能相对于手腕机框转动的手腕内框。在手腕内框上通过作业部件安装部安装有手腕单元、例如手、工具等。内置在手腕机框的驱动马达的输出轴的旋转利用正齿轮减速机构部减速，由此，手腕内框相对于手腕机框转动。

在日本特开平7-52074号公报中，在手腕机框的一侧配置有由多级正齿轮列构成的正齿轮减速机构部。在正齿轮减速机构部中，能绕手腕内框的动作轴转动的输出正齿轮与能绕辅助轴旋转的小径正齿轮配合。在该小径正齿轮上一体地形成有大径正齿轮。在日本特开平6-297377号公报中也公开了大致同样的结构的减速机构部。

在日本特开平7-52074号公报记载的结构中，为了在手腕内框的转动轴方向使手腕机框与上述小径正齿轮之间的间隔为最小，上述大径正齿轮配置在远离手腕机框的中心轴线的位置。因此，正齿轮减速机构部从手腕机框的一侧在手腕内框的转动轴方向向外侧突出，其结果，覆盖减速机室的罩也向外侧突出。由此，在现有技术中，手腕机框在手腕内框的转动轴方向上的宽度变大，因此，存在从手腕正面观察时的干涉半径也变大之类的问题。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供能够减小手腕机框在手腕内框的转动轴方向上的宽度，并减小从手腕正面观察时的干涉半径的工业用机器人的手腕结构部。

为了实现上述目的，根据第一方案，一种手腕结构部，其结合在机器人的臂的前端，具有多个动作自由度，具备：在手腕机框内形成相互分离的不同的手腕室的手腕外壳用机框；能转动地保持在上述手腕室中的一个手腕室内的手腕内框；手腕内框驱动马达，其在上述手腕室中的另一个手腕室中配置为输出轴与上述手腕内框的转动轴平行，并驱动上述手腕内框；另一驱动马达，其收放在上述手腕内框，并且输出与上述手腕内框的转动轴正交的旋转输出；罩，其覆盖上述手腕外壳用机框的一侧而形成减速机室；正齿轮减速机构部，其配置在上述减速机室内，将从上述手腕内框驱动马达的输出轴得到的旋转力减速后向上述手腕内框传递，在手腕结构部中，上述正齿轮减速机构部包括：第一正齿轮，其安装在上述手腕内框驱动马达的输出轴上；第二正齿轮，其能旋转地支撑在安装于上述手腕外壳用机框上的第一辅助轴上，并且直径比上述第一正齿轮大，并与上述第一正齿轮配合；第三正齿轮，其与上述第二正齿轮一体且能旋转地支撑在上述第一辅助轴上，并且直径比上述第二正齿轮小；第四正齿轮，其能旋转地支撑在安装于上述手腕外壳用机框上的第二辅助轴，并且直径比上述第三正齿轮大，并与上述第三正齿轮配合；第五正齿轮，其与上述第四正齿轮一体且能旋转地支撑在上述第二辅助轴上，并且直径比上述第四正齿轮小；第六正齿轮，其能旋转地支撑在安装于上述手腕外壳用机框内的第三辅助轴上，并且直径比上述第五正齿轮大，并与上述第五正齿轮配合；以及第七正齿轮，其安装在上述手腕内框的转动轴上，并与上述第六齿轮配合，上述第四正齿轮比上述第一正齿轮靠近手腕外壳用机框而配置。

根据第二方案，在第一方案中，上述手腕内框驱动马达的输出轴的前端比上述第一正齿轮至上述第七正齿轮向外侧突出。

本发明的效果如下。

在第一方案中，作为输出正齿轮的第七正齿轮与作为空转齿轮的第六正齿轮配合。并且，小径的第五正齿轮在与第七正齿轮和第六正齿轮的配合位置相反侧与第六正齿轮配合。由于是这种结构，因此与现有技术不同，能将与第五正齿轮一体的第四正齿轮配置在相对于手腕的中心轴线较近的位置，并且将第五正齿轮配置在相对于手腕的中心轴线较远的位置。其结果，能够使覆盖减速室的罩与手腕外壳用机框之间的距离为最小限。即，能够减小手腕机框在手腕内框的转动轴方向上的宽度。因此，还能够减小从手腕正面观察时的干涉半径。

在第二方案中，在手腕内框驱动马达的输出轴的前端比第一正齿轮至第七正齿轮向外侧突出的场合，即使是手腕内框驱动用马达的全长较长的场合，也能够将正齿轮减速机构部邻近手腕的中心轴线地配置。因此，能够进一步减小从手腕正面观察时的干涉半径。

从附图所表示的本发明的优选的实施方式的详细的说明中，本发明的这些目的、特征及优点及其他目的、特征及优点变得更明确。

附图说明

图1是表示具备本发明的手腕结构部的机器人的整体结构的图。

图2是本发明的手腕结构部的立体图。

图3A是本发明的手腕结构部的剖视图。