[发明专利]紧凑型机器人模块化关节及机器人

权利要求书

1.一种紧凑型机器人模块化关节，其特征在于：包括输入轴、固定于输入轴一端的连接件，固定于连接件内的中间传动轴、安装并周向定位于中间传动轴上的第一圆锥齿轮、与第一圆锥齿轮啮合的第二圆锥齿轮、连接第二圆锥齿轮的输出轴、安装于中间传动轴上并绕中间传动轴转动的转动件，所述连接件内部具有收容空间，所述转动件内设有空腔及连通空腔的开口，所述第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮均位于空腔内，输出轴自开口延伸于空腔中并与第二圆锥齿轮连接，所述输出轴与开口之间安装有轴承；所述输入轴连接第一驱动电机，输出轴连接第二驱动电机。

2.根据权利要求1所述的紧凑型机器人模块化关节，其特征在于：所述转动件包括承载部及自承载部延伸入连接件内的转动部，承载部及转动部形成T形；所述转动部设有通孔，所述中间传动轴穿过该通孔；第一圆锥齿轮收容于该转动部内，第二圆锥齿轮及输出轴收容于所述承载部内，第一圆锥齿轮及第二圆锥齿轮啮合于承载部及传动部相接处。

3.使用根据权利要求1或2中所述紧凑型机器人模块化关节的机器人，其特征在于：包括若干紧凑型机器人模块化关节，两相邻若干紧凑型机器人模块化关节之间设有同时连接该两紧凑型机器人模块化关节的连接臂，所述连接臂分别与紧凑型机器人模块化关节的转动件或者输入轴连接，所述连接臂上设有用以收容驱动电机的缺口，第一驱动电机及第二驱动电机均设置于连接臂内。