[发明专利]走行装置

权利要求书

1.一种走行装置，其特征在于：它由支架（1）、6条机械腿、传动装置一和动力装置组成；机械腿、传动装置一和动力装置都设置于支架（1）上；

所述机械腿由HOECKEN机构、调整机构和行走臂（5）组成，支架（1）两侧各设置有3套HOECKEN机构，6套HOECKEN机构同向设置；HOECKEN机构的动力输入端与传动装置一连接，HOECKEN机构的动力输出端与行走臂（5）连接；调整机构设置于HOECKEN机构和行走臂（5）之间，调整机构用于对行走臂（5）的姿态进行调整，以保证行走臂（5）始终保持平动；传动装置一受动力装置驱动。

2.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于：所述机械腿由动力输入臂（2）、传动臂（3）、限位臂一（4）、行走臂（5）、连接杆（6）、限位臂二（7）和平行臂（8）组成；

动力输入臂（2）下端与支架（1）转动连接，连接处形成转动副一（A），同时，动力输入臂（2）下端与传动装置一连接；

限位臂一（4）下端与支架（1）转动连接，连接处形成转动副二（B）；限位臂二（7）下端与支架（1）转动连接，连接处形成转动副三（C）；

转动副一（A）、转动副二（B）、转动副三（C）顺次设置，且位于同一水平面上；

动力输入臂（2）上端与传动臂（3）下端转动连接，传动臂（3）上端与行走臂（5）左上端转动连接，传动臂（3）和行走臂（5）的连接处形成转动副四（D），传动臂（3）中部分别与限位臂一（4）上端和连接杆（6）的一端转动连接，且限位臂一（4）和传动臂（3）的连接处与连接杆（6）和传动臂（3）的连接处同轴；连接杆（6）另一端分别与限位臂二（7）上端和平行臂（8）下端转动连接，且连接杆（6）和限位臂二（7）的连接处与连接杆（6）和平行臂（8）的连接处同轴；

平行臂（8）上端与行走臂（5）的右上端转动连接，平行臂（8）和行走臂（5）的连接处形成转动副五（G），转动副五（G）与转动副四（D）位于同一水平面上；

转动副二（B）和转动副三（C）之间的距离与连接杆（6）两端的转动轴之间的距离相等；转动副四（D）和转动副五（G）之间的距离与连接杆（6）两端的转动轴之间的距离相等；

前述的动力输入臂（2）、传动臂（3）和限位臂一（4）所组成的结构体即形成HOECKEN机构；连接杆（6）、限位臂二（7）和平行臂（8）所组成的结构体即形成调整机构；动力输入臂（2）下端即为HOECKEN机构的动力输入端；传动臂（3）上端即为HOECKEN机构的动力输出端。

3.根据权利要求2所述的走行装置，其特征在于：支架（1）左侧的3条机械腿分别记为左腿一（L1）、左腿二（L2）、左腿三（L3），左腿一（L1）、左腿二（L2）、左腿三（L3）沿支架（1）轴向顺次设置；右侧的3条机械腿分别记为右腿一（R1）、右腿二（R2）、右腿三（R3），右腿一（R1）、右腿二（R2）、右腿三（R3）沿支架（1）轴向顺次设置；左腿一（L1）与右腿一（R1）位置对应，左腿二（L2）与右腿二（R2）位置对应，左腿三（L3）与右腿三（R3）位置对应；

行走臂（5）上端形成步态控制点，当步态控制点位于左向最大行程位置时，机械腿处于收缩态，当步态控制点位于右向最大行程位置时，机械腿处于舒展态；

6条机械腿分为两组，左腿二（L2）、右腿一（R1）和右腿三（R3）为一组，右腿二（R2）、左腿一（L1）和左腿三（L3）为另一组；同组机械腿上的HOECKEN机构的运动相位角度相同；不同组机械腿上的HOECKEN机构的运动相位角度相差180°；当行走装置处于静止状态时，左腿二（L2）、右腿一（R1）和右腿三（R3）都处于收缩态，同时，右腿二（R2）、左腿一（L1）和左腿三（L3）都处于舒展态；动力装置驱动传动装置一带动机械腿运动时，6条机械腿在同一动力驱动下同步运动。