[发明专利]动力鳍式机器鱼及其前进动作的实现方法

权利要求书

1.一种动力鳍式机器鱼，由上壳体、浮沉鳍、下壳体和尾鳍组成，其特征在于，它还包括对称设在机器鱼中部两侧的动力鳍；动力鳍是由布置在机器鱼壳体内的动力传动机构和动力鳍翅所组成；动力传动机构包括：固定平台、舵机支架、动力鳍舵机、密封性传动装置和连杆机构；其中：

所述的舵机支架安装在固定平台上，动力鳍舵机安装在舵机支架上，动力鳍舵机带动连杆机构，连杆机构与密封性传动装置的传动轴连接，传动轴转动时带动连杆机构来回摆动；

所述的连杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄与动力鳍舵机上的舵机盘连接；摇杆与动力传动机构的传动轴相连；通过调整各杆件的长度调节行程速比系数，使得摇杆顺时针旋转速率小于逆时针旋转速率；

所述的密封性传动装置包括内套、外套和传动轴，其中，外套固定在机器鱼下壳体上，其内腔下部设有内螺纹、上部为孔为半球形内腔，传动轴上部设有与半球形内腔配合的半球形凸台，内套上部设有外螺纹，外套与内套通过螺纹连接套在一起，传动轴与外套通过球面配合实现密封；

所述的动力鳍翅由翅框和布置在翅框上的若干翅叶组成；具体结构是，翅框的上、下框上设有对应的轴孔，翅叶的一侧设有轴，翅叶通过轴安装在上、下框的轴孔上，且翅叶朝向后方并可左右摆动；在翅框的上、下框上还设有限位销钉，通过限位销钉限制翅叶转动的角度。

2.如权利要求1所述的动力鳍式机器鱼前进动作的实现方法，其特征在于，前进时，动力鳍舵机带动连杆机构的摇杆摆动，摇杆带动动力鳍翅摆动，当动力鳍翅向尾部摆动时，翅叶在水阻力的作用下旋转闭合，从而使动力鳍翅形成一个完整封闭的平面，与水形成反作用力，使得机器鱼产生很大的前进动力；当动力鳍翅向头部摆动时，翅叶在水阻力的作用下旋转打开，使得在继续前进中去掉阻力；由于曲柄摇杆机构有良好的行程速比系数，使得动力鳍翅向尾部摆动的速率大于向头部摆动的速率，可以得到较大的前进合力。