[发明专利]航空电动舵机速度传感器的灰色关联故障检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种航空电动舵机速度传感器的故障检测方法。

背景技术

电动舵机具有体积小、可靠性高、性能优良的特点，在航空舵机系统中得到了广泛的应用。而速度传感器作为航空电动舵机系统重要组成部分，其发生故障可直接影响舵机系统正常运行。目前，传感器故障检测研究成果有：发表于《中国电机工程学报》的文章《基于基于状态观测器的感应电机速度传感器故障诊断及容错控制》使用龙贝格观测器，但是其关注的是电机的建模，而且使用的误差反馈矩阵，计算复杂，不便于工程实施；发表于《计算机测量与控制》的文章《飞控系统传感器故障诊断的在线方法研究》使用的BP神经网络在线递推学习算法，但是其计算量较大，不便于实施，而且未特别关注航空电动舵机速度传感器的故障检测。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种航空电动舵机速度传感器的灰色关联故障检测方法，提高了检测精度，便于工程实施。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：

第一步，控制器分别采集负载力矩T_L、电机转速ω_r和电机母线电流i；

第二步，构造转速观测器得电机转速观测值微分其中，C_T为电机转矩常数，J为电机转动惯量，T_L为负载力矩，为电机转速观测值，ω_r为电机转速，c为观测器系数，0＜c＜100000；

第三步，计算观测的电机转速其中t为系统时间；

第四步，将时刻t至时刻t-n+1内速度传感器反馈给控制器的速度信号与速度观测器观测的速度信号进行采样，构成两个时间序列：

Yi=(ω^r(t-n+1),ω^r(t-n+2),...,ω^r(t-1),ω^r(t))Yj=(ωr(t-n+1),ωr(t-n+2),...,ωr(t-1),ωr(t))]]>