[发明专利]一种用于飞机电刹车无刷直流电机的灰色滑模控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于飞机电刹车双Y型无刷直流电机的控制方法。

背景技术

飞机刹车系统是飞机上具有相对独立功能的子系统，其作用突出，可靠性要求很高。全电刹车作动装置防滑性能好，刹车效率高，可维修性强。目前，电刹车控制系统研究成果有：发表于《计算机测量与控制》的文章《飞机全电刹车驱动器设计与关键技术研究》是一种基于CPLD和DSP为刹车系统主要控制芯片的控制器的技术。但是，其作动电机为单余度电机，可靠性不高；发表于《微特电机》的文章《飞机双余度全电刹车驱动控制器设计与研究》，采用双余度设计，但是其控制方法仍沿用经典的PID控制，对于非线性较强的系统控制精度不高，刹车系统鲁棒性不强。同时，刹车压力传感器易受外界工作环境干扰，严重时影响飞机刹车系统正常工作。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种用于飞机电刹车无刷直流电机的灰色滑模控制方法，提高飞机电刹车系统鲁棒性，减少了外界环境对压力传感器的干扰。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：

第一步，控制器分别采集电机转速ω_r、电机绕组1电流反馈信号i₁及电机绕组2电流反馈信号i₂，转至第二步。

第二步，经压力观测器：

ω^·r=CT1Ji1+CT2Ji2-1JP^-BJω^r+c1(ωr-ω^r)P^·=c2(ωr-ω^r)]]>

得电机转速微分和压力观测值微分其中，C_T1为电机绕组1转矩常数，C_T2为电机绕组2转矩常数，J为电机转动惯量，为压力观测值，为电机转速观测值，c₁为观测器系数（0＜c₁＜100000），c₂为观测器系数（-50000＜c₁＜0）。转至第三步。

第三步，计算观测的刹车压力转至第四步。

第四步，建立灰色模型GM(1,1)：