[发明专利]一种三维扫描系统中的转轴的优化计算方法

权利要求书

1.一种三维扫描系统中的转轴的优化计算方法，其特征在于，所述方法包括：

在平面物体放置转台上后，旋转若干角度，同时进行三维扫描，获取该平面物体多组多个角度的平面三维数据；

拟合该多个角度的平面三维数据，获取多个角度的平面三维数据的交线，该交线即为转台的初始转轴；

在该转台被扫描物体更换成3D模型后，扫描零角度的3D模型获取第一组三维数据，控制转台旋转一设定角度，扫描旋转设定角度的3D模型获取该设定角度的第二组三维数据；

通过设定角度和该初始转轴得到粗配矩阵，依据该粗配矩阵实现第一组三维数据和第二组三维数据的粗配准；

在粗配准完成以后，根据第一组三维数据和第二组三维数据并通过细配准算法计算出第一优化矩阵；

继续以设定角度旋转，扫描旋转设定角度的3D模型获取第三组三维扫描数据，根据第二组三维数据与第三组三维扫描数据通过细配准算法计算出第二优化矩阵；

重复执行优化矩阵计算步骤N-2次获取N-2个优化矩阵和N-2组设定角度的三维数据；

计算每个优化矩阵的配准误差，选择配准误差最小的优化矩阵的转轴为三维扫描系统中的转轴。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个优化矩阵的配准误差具体包括：

依据第一组优化矩阵计算出的转轴L1对剩余的N组数据做相互配准操作，即用L1配准第一组三维数据、二组三维数据，第二组三维数据、三组三维数据，第三组三维数据、第四组三维数据，以至第N-1组三维数据、第N组三维数据，得到N组配准误差，做平均值作为L1的配准误差；同样再用第二、三组优化矩阵转轴L2计算第一组三维数据、第二组三维数据，第二组三维数据、第三组三维数据，第三组三维数据、第四组三维数据，以至第N-1三维数据、第N组三维数据，得到N组配准误差，做平均后得到L2的配准误差；同样对剩余的优化矩阵的转轴进行计算得到剩余的优化矩阵的转轴的配准误差。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述设定角度的范围为：10°—15°。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述N为大于等于1的自然数。