[发明专利]一种三维扫描系统中的快速数据配准方法及三维扫描系统

权利要求书

1.一种三维扫描系统中的快速数据配准方法，其特征在于，所述方法包括：

预先获取三维扫描系统的转台轴线；

在被扫描物体放置所述转台后，对所述被扫描物体进行扫描获取物体表面的第一组三维扫描数据，然后控制所述转台旋转，每旋转一次，对所述被扫描物体扫描一次，并记录本次扫描的扫描数据和本次的旋转角度；

在旋转N次完成被扫描物体的全面扫描后，记录获取N组扫描数据以及N组扫描数据对应的N个旋转角度；

将N组扫描数据围绕该转台轴线旋转负的该N组扫描数据对应的旋转角度后获取N组扫描数据在第一组三维扫描数据参照系下的N组扫描数据，将N组扫描数据与第一组三维扫描数据融合获取待扫描物体的完整的3D数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先获取三维扫描系统的转台轴线具体包括：

在平面物体放置所述转台后，该平台物体与该转台垂直且经过该转台的中轴线；控制转台转动M次，获取每次该平面物体的3D数据，通过平面拟合得到M组空间平面，获取M组空间平面的M组平面方程，然后通过计算得到M组平面方程的交线，该交线即为转台轴线相对于3D扫描仪的空间位置。

3.一种三维扫描系统，所述系统包括：计算机、扫描器和转台，其特征在于，所述计算机存储有所述转台的转台轴线；

所述扫描器，用于在被扫描物体放置所述转台后，对所述被扫描物体进行扫描获取物体表面的三维扫描数据；

所述计算机，用于控制所述转台旋转，每旋转一次，控制所述扫描器对所述被扫描物体扫描一次，并记录本次扫描的扫描数据和本次的旋转角度；在旋转N次完成被扫描物体的全面扫描后，记录获取N组扫描数据以及N组扫描数据对应的N个旋转角度；

所述计算机，还用于将N组扫描数据围绕该转台轴线旋转负的该N组扫描数据对应的旋转角度后获取N组扫描数据在第一组三维扫描数据参照系下的N组扫描数据，将N组扫描数据与第一组三维扫描数据融合获取待扫描物体的完整的3D数据。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述转台的转台轴线的获取方式为：

在平面物体放置所述转台后，该平台物体与该转台垂直且经过该转台的中轴线；所述计算机控制转台转动M次，获取每次该平面物体的3D数据，通过平面拟合得到M组空间平面，获取M组空间平面的M组平面方程，然后通过计算得到M组平面方程的交线，该交线即为转台轴线相对于3D扫描仪的空间位置。