[发明专利]一种搜救机器人及其移动方式

权利要求书

1.一种搜救机器人，其具有一移动机构，该移动机构包括两个移动体，两个移动体之间通过两个刚性杆以移动体、刚性杆、刚性杆、移动体的顺序依次连接，每个移动体设置有两台电动机，其特征在于：两个移动体均为双履带式结构，每条履带分别用一台电动机驱动；该两个移动体上分别具有设置在其左右两边的该履带；机架分别构成为所述两个移动体的支撑结构，使得所述每个移动体均为刚性；所述两个刚性杆将所述两个移动体可以前后相对运动地铰接在一起；所述两个刚性杆分别具有一固定于所述两根连杆所相邻的一端上的两个连杆齿轮，其中一个连杆齿轮与一第五电动机可同步转动地结合在一起，且同时固定于其中一根刚性杆上。

2.如权利要求1搜救机器人，其特征在于：移动体和刚性杆以及刚性杆和刚性杆之间通过枢轴铰接连接。

3.如权利要求2所述的搜救机器人，其特征在于：五台电动机可以处于自由或驱动状态，五台电动机相互之间的状态是独立的。

4.如权利要求1-3任一权利要求所述的搜救机器人，其特征在于：至少一条履带具有履齿，所述履带分别具有一所述电动机，所述履带和所述电动机通过履带齿轮相连接，所述履带具有与其同步运动的履带导轮。

5.如权利要求4所述的搜救机器人，其特征在于：所述第五电动机和/或所述电动机为直流伺服电机，还包括用于向所述电动机和所述第五电动机提供电源的电池。

6.一种权利要求1-5任一权利要求所述搜救机器人的移动方式，其特征在于，其步骤如下：

（1）在到达障碍物时，控制所述两个移动体中远离障碍物的移动体的所述电动机，使该远离障碍物的移动体保持静止；

（2）驱动接近障碍物的所述移动体的所述电动机，使该移动体到达障碍物；

（3）继续驱动接近障碍物的所述移动体的所述电动机，使得该移动体攀爬障碍物，并同时驱动所述第五电动机，使得第五电动机向该移动体提供一向上的力，协助该移动体向障碍物上攀爬；

（4）所述接近障碍物的所述移动体到达障碍物顶端后，继续使该移动体前行一适当距离；

（5）控制所述电动机，使所述接近障碍物的移动体保持静止；

（6）驱动远离障碍物的所述移动体的所述电动机，使该移动体到达障碍物；

（7）继续驱动远离障碍物的所述移动体的所述电动机，使得该移动体攀爬障碍物，并同时驱动所述第五电动机，使得第五电动机向该移动体提供一向上的力，协助该移动体向障碍物上攀爬；

（8）所述远离障碍物的所述移动体达到障碍物顶端后，转入下一运动状态。