[发明专利]用于机器人装置的位置监测的监测装置及含其的生产系统

权利要求书

1.一种用于监测和/或感测具有至少两个运动轴线的机器人装置的预定位置的监测装置，所述机器人装置包括围绕Z轴线能够旋转的主支承件(9)和由其支承的机器人臂(11)， 所述监测装置包括至少两个传感器(15,16,33)和分配给所述传感器的传感器工作面(17a,17b,18a-18f,32,36a,36b,36c)，所述监测装置随在所述一个和/或其它传感器(15,16,33)处能够获得的所述信号变化来将启动信号发送至所述机器人装置，以实现预定移动，其特征在于，所述第一传感器(15,33)限定为用以感测所述主支承件(9)的水平位置和/或旋转位置，以及所述第二传感器(16)感测所述机器人臂(11)的受限定的水平位置，具体是其收缩位置，且选择性的传感器工作面(17a,17b,18a-18f,34,36a-36c)独立于所述机器人装置(5)布置在所述机器人装置(5)的水平运动地带和/或回转地带中以用于所述第一传感器(15;33)。

2.根据权利要求1所述的监测装置，其特征在于，分配给所述第一传感器(15)的所述传感器工作面(17a,17b,18a-18f)布置成固定就位。

3.根据权利要求1所述的监测装置，其特征在于，分配给所述第一传感器(15)的至少一个传感器工作面(34)布置成沿轴线能够移动且独立于所述机器人装置。

4.根据权利要求1所述的监测装置，其特征在于，至少一些所述传感器(15,16)构造为数字接近开关，在受触动时，所述数字接近开关处能够获得为1的输出信号。

5.根据权利要求1所述的监测装置，其特征在于，所述至少一个传感器为光学传感器(33)，借助于所述光学传感器(33)能够探测到所述机器人装置(5)的预定位置。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的监测装置，其特征在于，所述监测装置包括连接到所述传感器(15,16)上的感测控制器(21)，以用于控制所述机器人装置(5)，以便仅在第一传感器(15)和/或第二传感器(16)受触动时才宣布所述机器人装置(5)自由移动。

7.根据权利要求5所述的监测装置，其特征在于，所述感测控制器(21)控制所述机器人装置(5)，使得不允许所述机器人臂(11)的运动，直到所述第一传感器(15)受触动。

8.根据权利要求5或权利要求6所述的监测装置，其特征在于，所述感测控制器(21)控制所述机器人装置(5)，使得仅在所述第二传感器(16)受触动时才总体上允许启动所述机器人装置(5)的水平移动。

9.根据权利要求1或权利要求2所述的监测装置，其特征在于，分配给所述第一传感器(15,33)的所述传感器工作面(17a,17b,18a-18f,34,36a-36c)仅布置在所述机器人臂(11)的允许运动的地带中，且尤其是机械工具(2a,2b,2c)和/或框(3a-3f,32)的区域中。

10.根据前述权利要求中任一项所述的用于监测布置成固定的但能够回转的机器人装置(5)的位置的监测装置，其特征在于，所述弯曲的传感器工作面(18a,18b)布置在所述机器人装置(5)的回转地带中，且分配给所述第一传感器(15)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的监测装置，其特征在于，所述第二传感器(16)布置在支承所述机器人臂(11)的垂直滑块(10)上，在所述机器人臂(11)处，分配给所述第二传感器(16)的传感器工作面(19)布置成使得一旦所述机器人臂(11)处于其收缩的静止位置，就在所述第二传感器(16)处输出为1的输出信号。

12.根据前述权利要求中任一项所述的用于监测布置成在Y方向(23)上行进的机器人装置(5)的水平位置的监测装置，其特征在于，所述监测装置包括分配给所述第一传感器(15,33)的平行于和/或横切于所述Y方向(23)运行的传感器工作面(17a,17b,18a-18f,32,36a-36c)。