[发明专利]一种实体档案全自动运输机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，移动机器人已经广泛应用于社会生活的各个领域，轮式移动机器人具有结构简单、移动速度快和便于操控等特点，档案作为一种重要的文本信息，它的保存是十分重要的工作，目前，档案的存取工作使用人工进行，工作人员由于疲劳或者疏忽等因素使得人为的存取档案工作容易出现操作失误。

发明内容

本发明为解决人工存取档案容易出现操作失误的问题，进而提出一种实体档案全自动运输机器人。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。

本发明的有益效果是：移动平台的运动构型提高机器人在狭窄空间的机动性，立柱组件十字坐标机器人构型增加了手爪作业空间和灵活度。档案架运动与立柱手爪的空间运动的配合实现档案在档案架上的抓取和释放。本发明操作准确，错误率低，可以达到零错误率。

附图说明

图1是本发明的主视图，图2是图1的左视图，图3是立柱组件的主视图，图4是图3的左视图，图5是档案架组件的主视图，图6是图5的左视图，图7是手爪组件的主视图，图8是是图7的左视图，图9是底座组件的整体结构示意图，图10是图5的俯视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2和图9说明本实施方式，本实施方式所述一种实体档案全自动运输机器人包括立柱组件1、手爪组件2、底座组件3和档案架组件4，底座组件3包括底座主体5、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮6，回转机构安装在底座主体5上表面的中部，四个辅助万向轮6均布设置在底座主体5的下表面上，底座主体5下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件1安装在回转机构上，手爪组件2安装在立柱组件1上，档案架组件4安装在底座主体5的上表面上。

本实施方式中底座主体5内装有可充电的蓄电池，为机器人的动作提供能源支持，回转机构实现立柱组件1绕底座主体5旋转，同时立柱组件1为十字坐标机器人，实现末端手爪组件2在XYZ空间的运动。档案架组件4可以实现档案在XOY平面的运动和档案的前后传输。行走及转向机构实现机器人的行走和转向，可构成自行车运行模式和差速运行模式，四个辅助万向轮6增加机器人行走转向的稳定性。

具体实施方式二：结合图9说明本实施方式，本实施方式所述一种实体档案全自动运输机器人的回转机构包括RV减速器7、同步带8和回转伺服电机9，回转伺服电机9的转动轴通过同步带8与RV减速器7连接。

本实施方式的有益效果是：RV减速器7能够实现较大的降速增扭功能，同时增大转动刚度。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图9说明本实施方式，本实施方式所述一种实体档案全自动运输机器人的行走及转向机构包括主动轮10、转向伺服电机11、转向谐波减速器12、行走盘式电机13和行走谐波减速器14，转向伺服电机11的转动轴通过转向谐波减速器12与主动轮10连接，行走盘式电机13的转动轴通过行走谐波减速器14与主动轮10的转轴连接。

本实施方式中主动轮10在转向伺服电机11驱动下可实现360度回转，左右主动轮10在转向伺服电机11驱动下实现相互平行或在一条直线上，从而实现机器人的差速运行模式和自行车运行模式，进而实现机器人在狭窄环境中本体不转动情况下的前后左右运动。

本实施方式的技术效果是：盘式电机和谐波减速器结构紧凑，实现整个机构嵌入到轮毂中。驱动轮的转向和行走构成驱动总成，实现机器人自行车运动模式和差速运动模式，同时实现循线控制算法。配合四个角的辅助支撑万向轮，实现机器人的稳定运动。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。