[发明专利]一种基于一阶多项式算子的模态形控制器

权利要求书

1.一种基于一阶多项式算子的模态形控制器，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一, 将控制器结构化；具体是：使用模态形结构将控制器变为由一系列一阶或者二阶环节并联而成的系统，即假设控制器以如下传递函数形式给出：

这里                                               是对角矩阵，它的对脚线元素由2x2的实数矩阵构成，具体如下

这里和分别是第i个特征根的实部与虚部；

步骤二,使用一阶多项式算子；多项式算子的数学表达式如下：

其中和是两个待定的常数集；

步骤三,构建基于一阶多项式算子的控制器结构；使用如上所示一阶多项式算子后，控制器结构为：

其中

步骤四,选择适当的参数集，最小化有限精度字长效应；具体参数选择如下：

其中是与矩阵对相对应的Gramian方程的解；

步骤五,确定参数集，实现L₂动态扫描；具体参数选择如下：

其中是与矩阵对相对应的Gramian方程的解。