[发明专利]一种可随物体形状变化的抱紧机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其是一种可随物体形状变化的抱紧机械手。

背景技术

机械手是一种很重要的机械执行部件，它广泛应用于夹持采摘抱紧等，它的发展使得机械工作部件更加丰富多样，使机械系统更加灵活，也使控制更加容易当今已经有了各种各样的机械手装置用于不同的场合，而且夹紧机械手也有各种形式的，但大都是和物体线接触或不能随物体形状而变，这会导致物体局部受到很大夹紧力，也会对物体有损坏。

发明内容

为了解决现有的机械手不能随物体形状而变而使物体损坏的情况，本发明提供一种可随物体形状变化的抱紧机械手，它会随物体形状变化而改变，对于外凸曲线形状的物体，都会最大程度上与物体面接触，从而使物体各部分均匀受力，并产生较大摩擦力。

所述的一种可随物体形状变化的抱紧机械手，由固定架、夹紧推杆、传动夹紧杆、液压缸、平衡绕杆、推力旋转机构及柔性摩擦带组成，其特征是：本设备为利用液压作为动力，同时为左右对称结构，其单侧的机构是：固定架的一端同时铰接连接加紧推杆和传动加紧杆，在传动加紧杆上铰接1#液压缸，同时，1#液压缸上设置压力传感器和平衡绕杆；传动加紧杆上依次铰接推力旋转机构、1#液压缸和推力旋转机构；在传动加紧杆与推力旋转机构的铰接处均连接2#液压缸；1#液压缸的另外一端、推力选装机构的另外一端均铰接在柔性摩擦带，将其固定。

所述的一种可随物体形状变化的抱紧机械手，由固定架、夹紧推杆、传动夹紧杆、液压缸、平衡绕杆、推力旋转机构及柔性摩擦带组成，其特征是：推力旋转机构由3#液压缸、套管及轴组成，其中：轴套在套管中心，3#液压缸设置在轴的下方。

所述的一种可随物体形状变化的抱紧机械手，由固定架、夹紧推杆、传动夹紧杆、液压缸、平衡绕杆、推力旋转机构及柔性摩擦带组成，其特征是： 2#液压缸均垂直固定，其受力方向均与水平面承90°角。

所述的一种可随物体形状变化的抱紧机械手，由固定架、夹紧推杆、传动夹紧杆、液压缸、平衡绕杆、推力旋转机构及柔性摩擦带组成，其特征是：所述的柔性摩擦带可为橡胶材质。

本发明的有益效果是：不但不损坏物体，而且灵活多变，适应性强，功能强大。

附图说明

图1为 可随物体形状变化的抱紧机械手的示意图；图2为推力旋转机构的放大图。

其中，1.固定架；2.加紧推杆；3.传动加紧杆；4.1#液压缸；5.压力传感器；6.平衡绕杆；7.2#液压缸；8.推力旋转机构；9.3#液压缸；10.柔性摩擦带；11.套筒；12.轴。

具体实施方式

如图1~2，一种可随物体形状变化的抱紧机械手，本设备为左右对称结构，其单侧的结构是：固定架1的一端同时铰接连接加紧推杆2和传动加紧杆3，在传动加紧杆3上铰接1#液压缸4，同时，1#液压缸4上设置压力传感器5和平衡绕杆6；传动加紧杆3上依次铰接推力旋转机构8、1#液压缸4和推力旋转机构8；在传动加紧杆3与推力旋转机构8的铰接处均连接2#液压缸7；1#液压缸4的另外一端、推力选装机构8的另外一端均铰接在柔性摩擦带10，将其固定。

工作原理：夹紧推杆2受到推力时，其会向两边张开，使两侧的传动夹紧杆3绕固定架1旋转运动。利用液压使压力油进入1#液压缸4中，使1#液压缸4伸长，进而带动推力旋转机构8绕着平衡绕杆6旋转，使柔性摩擦带10的端部产生压力，柔性摩擦带10在各个部位都与物体产生了接触和作用力；柔性摩擦带10与物体接触时，2#液压缸7受到压缩而把其中液体首先传给2#液压缸，接受液压油而伸长，进而带动推力旋转机构8抽出而伸长，使柔性摩擦带10围绕物体充分伸展，产生预拉力。增大压力，2#液压缸7中压强上升，到达设定值时，传感器反馈给控制器信号停止增大并保持不变，此时机械手紧紧地抱住了物体。