[发明专利]车辆转弯辅助系统和方法

说明书

技术领域

本发明总体地涉及一种系统，其用于提高转弯期间的车辆感知。

背景技术

车辆导航的自动方法（例如各种形式的主动巡航控制和/或车道跟随）可典型地运行在这种假定下，即在短期内，车辆的前进运动可大致追踪其先前的路径（即其即刻的历史）。更先进的系统试图采用地图数据库和/或视觉感知以试图细化道路的向前轨迹，由此细化预测的向前路径。这种路径预测方法目前不考虑过程的非线性变化，例如由于突然的交通转换、右转和左转车道和或跨中线的U型转弯而存在的变化。在这些情况中，可能存在一部分继续沿向前方向的道路，其可妨碍系统正确追踪车辆和/或检测沿着转弯路径的潜在障碍物的能力。

发明内容

一种用于车辆的转弯辅助系统，其包括被配置为接收对应于附近车辆的位置和运动的数据的收发器、被配置为产生代表车辆位置的位置数据的GPS接收器、被配置为监控车辆的一个或多个运动参数的车辆运动传感器，和处理器。

在一种配置中，处理器可被配置为把多个运动路径保存在数据库中，其中多个运动路径中的每一个分别代表车辆在道路中的潜在路径；使用从邻近车辆接收到的数据，将邻近车辆的位置映射至多个运动路径中的一个；和确定邻近的车辆是否将妨碍该车辆的前进运动。

车辆系统可在本地产生运动路径，或可以从中心服务器接收所述运动路径。在本地系统中，处理器可被配置为用本地数据融合车辆运动数据，以产生细化的位置数据，和从细化的位置数据产生多个运动路径。在中心服务器的情况中，车辆处理器可被配置为经由收发器，将细化的位置数据传送至中心服务器，且可被配置为经由收发器从中心服务器接收多个运动路径。每个运动路径可代表中心服务器从多个车辆整合的历史位置数据。

车辆系统可进一步包括警报系统，如果车辆处理器确定邻近的车辆将妨碍该车辆的前进运动，则所述警报系统警告使用者。替换地，或另外，车辆系统可包括被配置为控制车辆运动的控制系统。车辆处理器可进而被配置为，如果确定邻近的车辆将妨碍该车辆的前进运动，则经由控制系统使车辆减速。

一种计算机化的方法，可包括：将多个运动路径保存在与第一车辆有关的数据库中；从第二车辆接收标示第二车辆位置的数据；将第二车辆的位置映射至保存的多个运动路径中的第一运动路径；和确定第二车辆是否将妨碍第一车辆的前进运动。

该方法可进一步包括：将第一车辆的位置映射至多个保存的运动路径中的第二运动路径；从第二车辆接收标示第二车辆位置的数据；感测第一车辆的运动；和确定第二车辆沿第一运动路径的前进运动是否将妨碍第一车辆沿第二运动路径的前进运动。

本发明的上述特征和优势及其他特征和优势将从用于实施本发明的最佳模式的以下详细描述连同附图时显而易见。

附图说明

图1是包括转弯辅助系统的车辆的示意图。

图2是彼此之间通信且在多个路旁装置间通信的多个车辆的示意图。

图3A是叠置在道路的示意表示上的多个车辆运动路径的第一示意图。

图3B是叠置在道路的示意表示上的多个车辆运动路径的第二示意图。

图3C是叠置在道路的示意表示上的多个车辆运动路径的第三示意图。.

图4如果将到来的车辆在转弯车辆的前进路径中时，推导的方法的示意性流程图。

具体实施方式

参考附图，其中相同的附图标记在几幅图中用于标识相似或相同的构件，图1示意性地示出了车辆10，例如汽车，其包括转弯辅助系统12，所述转弯辅助系统被配置为在转弯操作中识别将到来的车辆的存在。转弯辅助系统12可包括警报系统14，和/或可包括车辆控制系统16，警报系统14可提供关于将到来车辆的通知，车辆控制系统16被配置为通过操纵一个或更多车轮17的转向角、加速和/或减速而自动地或半自动地沿谨慎路线驾驶车辆。

为了有助于系统对其周围环境的感知，转弯辅助系统12可包括收发器18，该收发器被配置为与一个或多个邻近车辆22和/或一个或多个路旁装置24（如在图2中所示）通信。如可理解的，路旁装置24可包括路灯、路由器、开关和/或其他网络连接装置。收发器18可被配置为经由天线20以无线方式传送和接收数据。在一种配置中，例如，收发器18可被配置为使用按SAE标准J2735制定的专用短程通信消息集通信。类似地，这种通信可以根据IEEE802.11p无线通信标准被传送，所述IEEE802.11p无线通信标准指定了在车辆运载环境中提供无线通信的方式。其他消息集和/或通信协议可类似地被使用，如本领域技术人员所理解的。