[发明专利]机器人涂布系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人涂布系统，其包含具有通过泵涂布粘性材料的涂布枪的机器人，通过用涂布枪在工件上的多个涂布预定位置的各个涂布预定位置处涂布预定量的粘性材料来进行粘性材料的离散涂布。

背景技术

涂布粘性材料的工业用机器人例如多关节机器人，包含在机器人臂的臂尖端安装的涂布枪。在涂布枪内具有泵，当驱动泵时从涂布枪的喷嘴喷出粘性材料，例如涂料或者密封材料（参照日本特许第3961820号公报以及日本特许第3522329号公报）。

在涂布粘性材料的涂布作业中需要定义其开始以及结束。第一种方法是在机器人的示教程序内定义涂布开始位置和涂布结束位置的方法。在以线性的连续轨迹涂布粘性材料的涂布作业中使用该方法。

在第二种方法中，在使机器人暂时停止在目标位置后开始粘性材料的涂布。然后，当指定了涂布时间和涂布速度或者涂布量的预定的涂布作业完成时，使机器人移动到下一目标位置，进行上述的涂布作业。在多个目标位置的各个目标位置处重复进行一定涂布量的涂布的离散涂布的情况下经常使用。

在上述第一以及第二的任何一种方法中，在机器人进行涂布作业时由于在机器人中产生的某种异常而发出警报、机器人停止的情况下，涂布枪也同时停止。在这样的情况下，涂布枪在喷出本来的涂布量之前停止。

这里，第一方法适合于指定好涂布开始位置和涂布结束位置，以连续的轨迹不中断地涂布粘性材料的涂布作业。但是，在第一方法中，从涂布开始到涂布结束所需要的时间根据机器人的动作内容而决定，唯一地掌握该时间极为困难。

另外，涂布枪中的粘性材料的涂布量，根据涂布速度、涂布时间、涂布前粘性材料的内压（以下作为准备压）等来决定。因此，当根据第一方法进行离散涂布时，因为不能唯一地决定涂布时间，所以无法得到恒定的涂布量。因此，在涂布密封材料时有可能在密封强度中发生波动。进而，在涂布枪停止、涂布作业中断然后重新开始涂布作业的情况下，难于使重新开始涂布作业前的涂布量和重新开始后的涂布量之和与本来的涂布量严格一致。

再有，在第二方法中，在涂布枪停止、涂布作业中断然后重新开始涂布作业的情况下也存在同样的问题。在第二方法中，因为在涂布作业中需要使机器人暂时停止在目标位置，所以有机器人系统的循环周期增长的问题。

发明内容

本发明鉴于这样的情况而做出，其目的在于提供一种机器人涂布系统，其即使在涂布作业中断然后重新开始涂布作业的情况下，粘性材料的涂布量也不会从本来的涂布量变化。

为实现上述目的，根据第一方式，提供一种机器人涂布系统，其包含具有通过泵涂布粘性材料的涂布枪的机器人，通过由上述涂布枪在工件上的多个涂布预定位置的各个涂布预定位置处涂布预定量的上述粘性材料，进行粘性材料的离散涂布，其中，具有：机器人移动部，用于在上述机器人涂布系统动作时，使具有上述涂布枪的上述机器人按顺序移动到上述多个涂布预定位置的各个涂布预定位置处；准备压给予部，用于在到达各个上述涂布预定位置前驱动上述涂布枪的泵，不涂布上述粘性材料地对上述粘性材料给予预定的准备压；涂布执行部，用于在上述涂布枪到达各个上述涂布预定位置时或者即将到达之前，以预定的流速持续预定的涂布时间用上述粘性材料执行涂布作业；和涂布后停止部，用于在通过该涂布执行部执行上述涂布作业时指示了上述机器人的停止指令的情况下，继续上述涂布执行部的上述涂布作业，在该涂布作业完成后使上述泵停止。

根据第二方式，在第一方式中，还具有即时停止部，用于在通过上述涂布执行部执行上述涂布作业时指示了上述机器人的停止指令的情况下，不继续上述涂布执行部的上述涂布作业而使上述泵停止；和选择部，用于进行选择，以使上述涂布后停止部和上述即时停止部的某一方发挥作用。

根据第三方式，在第一或者第二方式中，还具有机器人后退部，用于在多个上述涂布预定位置中的一个涂布预定位置处涂布上述粘性材料前指示了上述机器人的停止指令并且上述机器人越过上述涂布预定位置的涂布开始位置后停止的情况下，使上述机器人至少后退到上述涂布开始位置。

根据第四方式，在第一到第三方式的任何一种方式中，还具有输入部，用于示教上述涂布作业的涂布条件；和显示部，用于显示包含通过该输入部示教的上述粘性材料的涂布时间以及流速的至少一个涂布条件、和至少一个上述涂布预定位置。

根据在附图中表示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，能够更加明确本发明的这些目的、特征以及优点和其他目的、特征以及优点。

附图说明

图1是基于本发明的第一实施方式的机器人涂布系统的概略侧面图。