[发明专利]车辆横摆稳定性的控制方法和设备

权利要求书

1.一种车辆横摆稳定性控制方法，包括如下步骤：

测定车辆的横摆率

设定第一基准横摆率

设定横摆率差

当横摆率差的值超过由横摆率差阈值限定的界限时触发稳定制动干预，

其特征在于还包括如下步骤：

获得关于车辆前方道路形状的道路形状信息；

一旦触发了稳定制动干预就评估驾驶员转向输入δ的可靠性；以及

在驾驶员转向输入δ被认为不可靠的情形下实施如下步骤：

基于所获得道路形状设定替换基准横摆率

设定替换横摆率差

基于所述替换横摆率差进行稳定制动干预。

2.根据权利要求1所述的车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：通过计算取决于所获得道路形状的常数c与车辆纵向速度vx的乘积来设定替换基准横摆率

3.根据权利要求1所述的车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：通过使用车道保持控制器算法至少部分基于所获得道路形状来计算虚拟转向角δ_virt并且将该虚拟转向角δ_virt通过单轨迹车辆模型从而设定替换基准横摆率

4.根据权利要求1-3任意一项所述的车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：通过形成基准横摆率差作为所述替换基准横摆率与第一基准横摆率之差来评估驾驶员转向输入δ的可靠性，其中只要基准横摆率差的值仍然位于由基准横摆率差阈值限定的死区界限内，驾驶员转向输入δ就被认为是可靠的。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的车辆横摆稳定性控制方法，其特征在于：通过利用评估驾驶员控制车辆能力的驾驶员监控系统监控驾驶员来评估驾驶员转向输入δ的可靠性，其中只要驾驶员被评估为能够控制车辆则驾驶员转向输入δ被认为是可靠的。

6.一种车辆横摆稳定性控制设备（1），包括：

用于测定车辆横摆率的横摆率测定单元（2）；

用于设定第一基准横摆率的第一基准横摆率设定单元（3）；

用于设定横摆率差的横摆率差设定单元（4）；

当横摆率差的值超过横摆率差阈值限定的界限时用于触发稳定制动干预的稳定制动干预触发单元（5），

其特征在于还包括：

用于获得关于车辆前方道路形状信息的道路形状信息获得单元（6）；

驾驶员转向输入δ可靠性评估单元（7），用于一旦触发了稳定制动干预则评估驾驶员转向输入δ的可靠性；

替换基准横摆率设定单元（8），用于在驾驶员转向输入δ已被所述驾驶员转向输入δ可靠性评估单元（7）认为不可靠的情形下基于所获得道路形状设定替换基准横摆率

替换横摆率差设定单元（9），用于在替换基准横摆率设定单元（8）已经设定了替换基准横摆率的情形下设定替换横摆率差以及

其中，所述稳定制动干预触发单元（5）被设置为在替换横摆率差已被替换横摆率差设定单元（9）设定的情形下基于替换横摆率差执行稳定制动干预。

7.根据权利要求6所述的车辆横摆稳定性控制设备，其特征在于：所述替换基准横摆率设定单元（8）被设置为通过计算取决于所获得道路形状的常数c和车辆纵向速度vx的乘积来设定替换基准横摆率

8.根据权利要求6所述的车辆横摆稳定性控制设备，其特征在于：所述替换基准横摆率设定单元（8）被设置为通过使用车道保持控制器算法至少部分基于所获得道路形状来计算虚拟转向角δ_virt并且将该虚拟转向角δ_virt通过单轨迹车辆模型输入从而设定替换基准横摆率

9.根据权利要求6-8任意一项所述的车辆横摆稳定性控制设备，其特征在于：所述驾驶员转向输入δ可靠性评估单元（7）被设置为通过形成基准横摆率差作为所述替换基准横摆率与第一基准横摆率之差来评估驾驶员转向输入δ的可靠性，其中只要基准横摆率差的值仍然位于由基准横摆率差阈值限定的死区界限内，驾驶员转向输入δ就被视为可靠。

10.根据权利要求6-8任意一项所述的车辆横摆稳定性控制设备，其特征在于：所述驾驶员转向输入δ可靠性评估单元（7）被设置为通过利用评估驾驶员控制车辆能力的驾驶员监控系统监控驾驶员来评估驾驶员转向输入δ的可靠性，其中只要驾驶员被评估为能够控制车辆则驾驶员转向输入δ被视为可靠。

11.一种机动车（10），其特征在于：它包括根据权利要求6-10任意一项所述的车辆横摆稳定性控制设备。