[发明专利]一种抛投式探测机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动化技术的机器人领域，涉及一种抛投式探测机器人，是一种微小型探测机器人。

背景技术

在处理恐怖事件、煤矿和工业事故以及遭敌袭击后产生的核、生、化灾害时，经常会遇到情况不明、人员无法接近或高度危险的区域。如果利用机器人代替人员进入情况不明或者人难以进入的场合去查明现场情况、取回样本、处理高危险性事件，避免操作人员直接暴露在有毒、核辐射等危险环境中，则可大大减小人员伤亡，提高保障能力和工作效率。

微小型地面机器人由于隐蔽性好、反应快速、机动性好、生存能力强、成本低等特点，特别适用于恶劣环境下的环境感知、战场侦察、反恐监控和危险环境搜救。但传统的探测机器人通过地面进入现场，时间太长，目标容易暴露。抛投式微小型探测机器人，以极高的性价比，结合地面、空间、时间的优势，能保障操作人员的生命安全，在最短的时间内为操作人员提供现场的图像和环境信息，使其能做出正确的行动，突破了传统探测机器人观念，是一种全新理念的探测机器人。

CN101402198A提出了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人，但该发明的最大不足是：(1)具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮结构复杂；(2)充气轮胎在抛投过程中碰到尖锐的东西时会泄气，造成两轮运动不平衡而跑偏；(3)机身下方用于平衡的底脚轮容易被砂粒和泥土卡住。

因此，有必要设计一种抛投式探测机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种抛投式探测机器人，该抛投式探测机器人具有抗恶劣环境，机械强度高的特点。

发明的技术解决方案如下：

一种抛投式探测机器人，包括机体和设置在机体两端的2个实心的橡胶轮；机体为圆柱状；

机体包括外壳、电池、电控装置、伺服电机、端盖和设置在端盖内的轴承；电池、电控装置和伺服电机均设置在外壳内；端盖为2个，外壳两端各设一个；机体上设有传感器；

橡胶轮的轮轴插装在轴承中，伺服电机为2个，伺服电机的前端固定在端盖的内侧；伺服电机的转轴驱动橡胶轮旋转；伺服电机受控于电控装置；

外壳的顶部和底部分别设有天线和兼作抛投柄的稳定尾；外壳的侧部设有摄像头；外壳内填充有抗震海绵。

电控装置包括微处理器、无线网卡、电机驱动模块和自定位模块；无线网卡、电机驱动模块和自定位模块均与微处理器连接；电机驱动模块驱动所述的伺服电机。

橡胶轮中具有圆片式带轴孔的金属骨架；橡胶轮的外端面为球面，橡胶轮上设有轴向孔；位于轴向孔内的防松螺母拧在轮轴的外端部。

在端盖与外壳内壁之间设有密封垫，轴承与金属骨架之间设有密封圈。

所述的传感器为温湿度、红外、超声、CO气体、甲烷、核生化探测传感器中的一种或几种的组合。

所述的微处理器为嵌入式微处理器S3C44BOX；无线网卡为基于RT2561芯片方案的无线网卡，自定位模块为三轴电子罗盘，采用5883智能芯片，摄像头为集成麦克风的CMOS摄像头，机体上设有控制开关。

有益效果：

本发明的抛投式探测机器人，是一种机械电子结构一体化、具有高抗过载能力的抛投式两轮行走微小型探测机器人。机体为圆柱形，由硬质铝合金材质一体成形，机体内部安装机器人的控制系统并填充抗震海绵；机体上安装有稳定尾、高弹性金属外包橡胶天线、摄像头、传感器、控制开关和防水电池充电接口；机体两端的行走轮用具有良好的抗冲击能力的橡胶制成；稳定尾保持机器人平衡同时兼作抛投手柄。抛投式微小型探测机器人，以极高的性价比，结合地面、空间、时间的优势，能保障探测人员的生命安全，在最短的时间内为探测人员提供现场信息，突破了传统探测机器人观念，是一种全新理念的探测机器人。

这种机器人通过抛投方式进入目标区域，能有效保障操作人员的生命安全，在最短的时间内为操作人员提供现场图像和环境信息。

由于本发明的行走轮由橡胶制成，机体内部控制系统电子线路采用机械电子一体化并填充抗振海绵，因此具有良好的抗冲击能力，确保落地后机器人功能的完整性，使本发明的机器人可通过抛投方式快速布设到目标区域，有利于保障探测人员的生命安全，特别适应于危险情况下的环境探测、目标搜索和监视等任务。

本发明的突出优势体现在：

(1)行走轮采用橡胶一体化成形，结构简单，结实坚固，具有良好的抗过载能力，能有效保证机器人落地后的功能完整性。

(2)控制系统的电路系统采用全贴片器件，机械电子一体设计，且在机体内部填充抗振海绵，进一步提高了机器人的本质抗过载能力。