[发明专利]一种面向激光精密加工的机器人手腕

权利要求书

1.一种面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：包括实现Y轴转动的A轴部件以及实现Z轴转动的B轴部件，其中A轴部件包括A轴框架、第一减速电机（3）及外连轴（5），所述A轴框架与机器人手臂相连，所述第一减速电机（3）安装在A轴框架上，该第一减速电机（3）的主轴通过所述外连轴（5）与B轴部件连接、带动B轴部件实现Y轴转动；所述B轴部件包括B轴框架及分别安装在B轴框架上的第二减速电机（9）、锥齿轮换向机构（10）和带轮传动机构（13），B轴框架与所述外连轴（5）相连，所述第二减速电机（9）通过锥齿轮换向机构（10）与带轮传动机构（13）的一端连动，所述带轮传动机构（13）的另一端与执行器连接、带动该执行器实现Z轴转动。

2.按权利要求1所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述A轴框架包括手臂连接板（2）及A轴连接件（4），其中手臂连接板（2）安装在机器人手臂上，A轴连接件（4）垂直固接在所述手臂连接板（2）的一端；所述第一减速电机（3）安装在A轴连接件（4）上，第一减速电机（3）的主轴穿过该A轴连接件（4）、与所述外连轴（5）相连。

3.按权利要求1或2所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述A轴框架上安装有A轴外罩板（1），所述第一减速电机（3）密封于该A轴外罩板（1）内。

4.按权利要求1所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述B轴框架包括B轴连接板（6）及B轴固定板（8），其中B轴连接板（6）与所述外连轴（5）相连，B轴固定板（8）固接在B轴连接板（6）的一端；所述第二减速电机（9）、锥齿轮换向机构（10）及带轮传动机构（13）分别安装在B轴固定板（8）上。

5.按权利要求4所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述B轴连接板（6）及B轴固定板（8）之间连接有支撑垒板（7）。

6.按权利要求4所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述锥齿轮换向机构（10）包括第一锥齿轮、第二锥齿轮及外壳，其中外壳安装在B轴固定板（8）上，所述第一锥齿轮连接于第二减速电机（9）的主轴，第二锥齿轮的齿轮轴通过轴承转动安装在所述机壳内，该第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合传动；所述第二锥齿轮的齿轮轴穿过B轴固定板，与所述带轮传动机构（13）的一端连动。

7.按权利要求1或4所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述B轴框架上安装有B轴外罩板（11），所述第二减速电机（9）及锥齿轮换向机构（10）密封于该B轴外罩板（11）内。

8.按权利要求1或4所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述B轴框架上设有带轮防护罩（12），所述带轮传动机构（13）位于该带轮防护罩（12）内。

9.按权利要求8所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述带轮传动机构包括第一带轮（15）、第二带轮（16）及齿轮带（17），其中第一带轮（15）与所述锥齿轮换向机构（10）连动，第二带轮（16）的轮轴转动安装在B轴框架上，并由B轴框架穿过、连接所述执行器，所述第一带轮（15）与第二带轮（16）之间通过齿轮带（17）相连。

10.按权利要求1所述面向激光精密加工的机器人手腕，其特征在于：所述第一减速电机（3）主轴的轴向中心线、即Y轴，与执行器转动的转动轴、即Z轴，相互垂直相交。