[发明专利]基于手持终端的无人飞行器控制指令发送/接收方法及设备

说明书

技术领域

本发明涉及无人飞行器遥控方式，尤其涉及基于手持终端设备的无人飞行器遥控方法及装置。

背景技术

随着无人飞行器技术的不断进步发展，小型固定翼飞机、多旋翼飞机、直升机、飞艇等无人飞行器的应用越来越广泛。针对无人飞行器无人这一特点，必须提供对无人飞行器进行远程操控的能力，因此建立一种简便、可靠的操控方法显得尤为重要。

目前在无人飞行器操控中较常用到的是无线遥控器，通过无线遥控器上的操纵杆动作来控制无人飞行器的飞行，即现有的遥控技术通常由无线遥控器模块、无线接收机模块、无人飞行器控制模块组成无人飞行器的遥控系统，其中无线接收机模块、无人飞行器控制模块装在无人飞行器上，无线遥控器模块在地面上供操作员操作。无线遥控器采集摇杆位置及相关开关位置信息并把采集到的位置信息通过射频链路发送到无线接收机模块，无人飞行器控制模块实时读取无线接收机模块接收到的控制数据，经过计算处理，控制无人飞行器的飞行，并且控制距离范围有限。使用这种无线遥控器的缺点是：体积大携带不方便，使用前需要校准造成使用起来也不方便。同时，使用这种无线遥控器能够实现遥控的距离十分的有限，也不利于无人飞行器的推广。

随着小型智能手持终端设备(如手机、平板电脑等)的普及，使用具有三轴加速度的智能移动终端来代替无线遥控器，对无人飞行器的操控就会更加简便、可靠。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于手持终端的无人飞行器控制指令发送方法，其技术方案为：

一种基于手持终端的无人飞行器控制指令发送方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、采集手持终端设备的传感器加速度信息；

S2、根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据；

S3、根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成无人飞行器控制指令；

S4、发送所述控制指令。

优选地，所述步骤S1包括：采集手持终端设备的传感器三轴加速度信息。

优选地，所述步骤S2包括：依据公式：Pitch＝atan(x，z)和Roll＝atan(y，z)计算手持终端设备的姿态角度；

其中，x表示手持终端设备横向线加速度分量；

      y表示手持终端设备纵向线加速度分量；

      z表示手持终端设备垂向线加速度分量；

      atan表示反正切函数；

      Pitch表示纵向姿态角度；

      Roll表示横向姿态角度；

依据公式：速度数据Vdata＝Adata*(Vmax/Amax)计算速度数据；

其中，Vdata表示速度数据；

      Vmax表示最大速度；

      Amax表示最大角度；

      Adata表示当前姿态角度并且为Pitch或者Roll二者中的非零角度数值。

进一步优选地，其特征在于：所述速度数据Vdata数值范围为0-500；

Vmax＝500；

Amax＝90；

Pitch、Roll范围为：0-90度。

再进一步优选地，所述控制指令包括指令类型Itype和速度数据Vdata；

所述指令类型，根据操作模式和姿态角度进行判断；

所述操作模式，用Mode表示，设置为1或0；

当Mode＝0：Pitch＝0，Roll＝0，则指令类型Itype＝0，为保持；

          Pitch＞0，Roll＝0，则指令类型Itype＝1，为前进；

          Pitch＜0，Roll＝0，则指令类型Itype＝2，为后退；

          Pitch＝0，Roll＜0，则指令类型Itype＝3，为左飞；

          Pitch＝0，Roll＞0，则指令类型Itype＝4，为右飞；

当Mode＝1：Pitch＝0，Roll＝0，则指令类型Itype＝0，为保持；

          Pitch＝0，Roll＜0，则指令类型Itype＝5，为左转；

          Pitch＝0，Roll＞0，则指令类型Itype＝6，为右转；

          Pitch＞0，Roll＝0，则指令类型Itype＝7，为上升；

          Pitch＜0，Roll＝0，则指令类型Itype＝8，为下降。