[发明专利]机器人的过程记录仪

说明书

本发明涉及机器人的过程记录仪。用于控制机器人的方法包括利用机器人控制器执行具有多个过程指令的控制程序来控制机器人的操作的步骤。然后收集机器人控制器执行的过程指令中的每个预定过程指令的相关联的过程数据。随后采用由至少一个唯一标识符唯一地标识的形式来存储所收集的过程数据。至少一个唯一标识符可以包括程序标识符和过程指令标识符。所收集的过程数据可以被存储在机器人控制器上。

技术领域

本发明一般涉及机器人系统和方法，以及更具体地涉及用于收集和存储与机器人执行的过程相关的数据的系统和方法。

背景技术

机器人系统已经包括通常存在于计算机显示器或示教箱(teach pendants)上的状态屏幕，其中示出有关机器人执行的过程的信息。通过手动地将有关过程的信息用表格表示来记录该信息已经是常见的。然而，亦今为止这些信息还没有为了进一步的分析而另外存储。此外，过程信息一般限于收集与机器人程序内的单独过程指令无关的数据。

对于收集和存储机器人控制器执行的每个应用指令/过程的应用过程特定信息的系统和方法存在持续的需求。期望地，该系统和方法提供用于显示和报告应用过程特定信息的装置。

发明内容

按照本公开，出人意料的揭示了用于收集和存储机器人控制器执行的每个应用指令/过程的应用过程特定信息的系统和方法，以及该系统提供用于显示和报告应用过程特定信息的装置。

本公开的系统和方法收集在执行应用的过程指令期间的特定过程数据。通过与当前执行的过程指令相关联的程序名称和过程标识符来唯一地标记应用的过程的数据。所收集的过程数据取决于被使用的应用。每个应用的过程标识符定义由应用来定义。取决于应用，可以存储每个过程指令执行的许多历史。有数种方式来访问和查看所收集的数据，包括以下方法：使用远程个人计算机(作为非限制性示例，例如台式计算机或移动电话)和网络来远程地访问数据；以及使用示教箱来访问数据。

在示范性的实施例中，该系统和方法包括机器人控制器收集、存储、显示以及报告机器人控制器执行的每个应用指令/过程的应用过程特定信息。应用指令是要求机器人软件来执行动作的嵌入在机器人轨迹程序中的语句/命令。这些动作关于电弧焊、密封段、油漆段、拿起对象、执行spot weld(点焊)、激光切割、水力切割、钻孔或由机器人控制器具体要求的其它动作的开始或结束。每个指令将具有与它相关联的过程总结数据。每个指令用指令的程序名称和过程ID来唯一地标识。

数据收集：当执行上述动作之一时，机器人软件将收集多个详细的应用特定数据。该数据范围从在机器人的路径中的特定定位的标识符到通过机器人从外部传感器和/或通过机器人内部的控制装置和过程获取的过程测量。

应用特定信息包括但并不局限于：

-执行的时间；

-修改时间相关联的位置(Time associated position was touched up)；

-weld ID(焊接ID)或process ID(过程ID)；

-机器人定位；

-焊接之前和之后的零件厚度；

-伺服焊枪的温度；

-来自焊接定时器的反馈；

-要求的和实现的伺服焊枪力(Servogun force)；

-weld time(焊接时间)；

-焊接距离；

-平均电流、电压和送丝速度；

-电弧重试(arc retry)计数；

-工作和行程角度；

-超出阈值的电压/电流的计数；