[发明专利]一种基于手持终端设备的控制方法及设备

说明书

技术领域

本发明涉及遥控方法，尤其涉及基于手持终端设备的遥控方法。

背景技术

随着电子与通讯技术地不断进步发展，各种各样的遥控产品越来越多，例如遥控玩具、无人驾驶飞行器等。遥控技术在更多的领域得到应用。

目前在遥控玩具领域，较常用的遥控方式是通过遥控手柄实现。在无人飞行器领域中，较常用到的是无线遥控器，通过无线遥控器上的操纵杆动作来控制无人飞行器的飞行，即无线遥控器采集摇杆位置及相关开关位置信息并把采集到的位置信息发送到无人飞行器上，从而实现对于无人飞行器的控制。

而无论是在遥控玩具还是在无人飞行器领域，实现无线遥控的方法的缺点是：遥控手柄或无线遥控器都是需要特殊配制的，而且体积大，携带不方便，使用前需要校准，操作不方便。

随着小型智能手持终端设备(如手机、平板电脑等)的普及，使用具有三轴加速度的智能手持终端来代替无线遥控器，对无人飞行器的操控就会更加简便、可靠。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种基于手持终端设备的无人飞行器控制方法，其技术方案为：

一种基于手持终端设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、采集手持终端设备的传感器加速度信息；

S2、根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据；

S3、根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成控制指令以供发送。

优选地，所述步骤S1包括：采集手持终端设备的传感器三轴加速度信息。

优选地，所述步骤S2包括：依据公式：Pitch＝atan(x，z)和Roll＝atan(y，z)计算手持终端设备的姿态角度；

其中，x表示手持终端设备横向线加速度分量；

y表示手持终端设备纵向线加速度分量；

z表示手持终端设备垂向线加速度分量；

atan表示反正切函数；

Pitch表示纵向姿态角度；

Roll表示横向姿态角度；

依据公式：速度数据Vdata＝Adata*(Vmax/Amax)计算速度数据；

其中，Vdata表示速度数据；

Vmax表示最大速度；

Amax表示最大角度；

Adata表示当前姿态角度并且为Pitch或者Roll二者中的非零角度数值。

进一步优选地，所述速度数据Vdata数值范围为0-500；

Vmax＝500；

Amax＝90；

Pitch、Roll范围为：0-90度。

再进一步优选地，所述控制指令包括指令类型Itype和速度数据Vdata；

所述指令类型，根据操作模式和姿态角度进行判断；

所述操作模式，用Mode表示，设置为1或0；

当Mode＝0：Pitch＝0，Roll＝0，则指令类型Itype＝0，为保持；

Pitch＞0，Roll＝0，则指令类型Itype＝1，为前进；

Pitch＜0，Roll＝0，则指令类型Itype＝2，为后退；

Pitch＝0，Roll＜0，则指令类型Itype＝3，为左飞；

Pitch＝0，Roll＞0，则指令类型Itype＝4，为右飞；

当Mode＝1：Pitch＝0，Roll＝0，则指令类型Itype＝0，为保持；

Pitch＝0，Roll＜0，则指令类型Itype＝5，为左转；

Pitch＝0，Roll＞0，则指令类型Itype＝6，为右转；

Pitch＞0，Roll＝0，则指令类型Itype＝7，为上升；

Pitch＜0，Roll＝0，则指令类型Itype＝8，为下降。

本发明还提供一种基于手持终端设备的控制设备，包括：手持终端设备；

所述手持终端设备：用于采集手持终端设备的传感器加速度信息，根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据，并根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成控制指令以供发射。

优选地，所述加速度信息为三轴加速度信息。

进一步优选地，所述手持终端设备依据公式：Pitch＝atan(x，z)和Roll＝atan(y，z)计算手持终端设备的姿态角度；

其中，x表示手持终端设备横向线加速度分量；

y表示手持终端设备纵向线加速度分量；

z表示手持终端设备垂向线加速度分量；