[发明专利]一种杯盒抓取机构及方法

权利要求书

1.一种杯盒抓取机构，其特征在于，包括箱体、驱动组件和抓取组件，所述驱动组件驱动抓取组件在箱体侧面沿竖直方向上升或下降；所述抓取组件包括手臂和固定于手臂上的手指。

2.根据权利要求1所述的杯盒抓取机构，其特征在于，所述抓取组件具有至少两组手指，所述手臂至少设置于箱体的两个相对侧面，所述至少两组手指分别设置于箱体两个相对侧面的手臂上。

3.根据权利要求2所述的杯盒抓取机构，其特征在于，每组手指中至少包括两个手指。

4.根据权利要求2所述的杯盒抓取机构，其特征在于，所述手指包括弹性支撑件，所述弹性支撑件向箱体中部方向弹性凸设，并具有一支撑部，用于为箱体内的杯盒提供竖直方向的支撑。

5.根据权利要求4所述的杯盒抓取机构，其特征在于，所述手指包括固定件、转动轴、转动板和复位弹簧；所述弹性支撑件为转动板，转动板的下端通过转动轴和复位弹簧与固定件的下端弹性铰接；所述复位弹簧使转动板向箱体中部偏转，形成倾斜面；转动板的上端向固定件方向转折，形成水平支撑部，支撑部的末端向上转折凸设有挡止部；固定件固定于手臂上，固定件的上端向箱体中部方向转折凸设有限位部，所述限位部的末端向下转折凸设形成限位挡板；所述限位挡板与挡止部相互抵持，用于限定转动板在复位弹簧作用下绕转动轴的最大偏转行程。

6.根据权利要求5所述的杯盒抓取机构，其特征在于，当手指上的转动板位于最大偏转行程时，位于箱体两个相对侧面的手指之间的最小距离小于杯盒底部宽度；当手指上的转动板位于最小偏转行程时，位于箱体两个相对侧面的手指之间的最小距离大于或等于杯盒底部宽度。

7.根据权利要求4或5所述的杯盒抓取机构，其特征在于，所述抓取组件上还安装有反射光耦，用于检测堆放于箱体内的杯盒的位置。

8.根据权利要求1所述的杯盒抓取机构，其特征在于，所述驱动组件包括电机、滑轮、连接于电机和滑轮之间的同步带、沿竖直方向延伸的导轨和安装于导轨上的滑块；所述抓取组件固定于滑块上且与同步带固定连接，通过滑块在导轨上滑动。

9.一种样本分析装置，其特征在于，包括权利要求1至8任一所述的杯盒抓取机构。

10.一种使用权利要求1所述的杯盒抓取机构抓取杯盒的方法，其特征在于，包括：

所述抓取组件在箱体上沿竖直方向下降，通过手指从箱体内的杯盒叠放区顶部分离并抓取所需数量的杯盒，然后上升，将杯盒输送到箱体上方。

11.一种使用权利要求6所述的杯盒抓取机构抓取杯盒的方法，其特征在于，包括：

使堆放于箱体内的每个杯盒的底部宽度大于顶部宽度，并将杯盒层叠放置；

所述驱动组件驱动抓取组件在箱体上沿竖直方向下降；

当转动板的支撑部位于所需数量的杯盒底部时，抓取组件停止下降，并转为上升，利用手指上转动板的支撑部托起所需数量的杯盒，使托起的杯盒从杯盒叠放区顶部分离，输送到箱体上方。

12.一种使用权利要求7所述的杯盒抓取机构抓取杯盒的方法，其特征在于，包括：

使堆放于箱体内的每个杯盒的底部宽度大于顶部宽度，并将杯盒层叠放置；

所述抓取组件在箱体上沿竖直方向下降，当反射光耦检测到杯盒叠放区最高处的杯盒时，根据所需抓取杯盒的数量和杯盒的高度，通过系统计算出驱动组件需要驱动抓取组件下降的距离；

驱动组件根据计算出的距离，驱动抓取组件下降到对应位置；

驱动组件驱动抓取组件上升，利用抓取组件的手指上转动板的支撑部托起所需数量的杯盒，使托起的杯盒从叠放的杯盒顶部分离，输送到箱体上方。