[发明专利]PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法

权利要求书

1.一种PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于采用场景结构全景图作为视频匹配的参考图像，对实时视频进行全景匹配，从而在场景结构全景图中找到实时视频对应的区域，并确定实时视频与所述场景结构全景图的单应关系，通过对所述单应关系和所述场景结构全景图的姿态参数的计算得出实时视频的姿态参数。

2.如权利要求1所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于所述全景匹配是指针对实时视频在所述场景结构全景图中进行实时搜索。

3.如权利要求2所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于所述单应关系是通过对实时视频与所述场景结构全景图中的相应的特征点的对应关系的计算获得。

4.如权利要求3所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于所述场景结构全景图为由摄像机在PTZ操作下产生的多个不同FOV图像构成的全景图。

5.如权利要求1、2、3或4所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于在所述场景结构全景图中提取显著而有效的特征区域，将所述特征区域与所述场景结构全景图关联，建立全景图特征索引，在需要进行全景匹配时，采用所述全景图特征索引替代所述场景结构全景图进行特征运算。

6.如权利要求5所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于所述全景图特征索引为一张有限分辨率的图像。

7.如权利要求6所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于所述摄像机在工作过程中实时记录自身的姿态参数。

8.如权利要求7所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于在进行全景匹配时，利用实时记录的摄像机的姿态参数限定特征匹配算法在所述场景结构全景图或全景图特征索引中的搜索范围。

9.如权利要求8所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于所述实时记录的摄像机的姿态参数包括实时视频在场景结构全景图或全景图特征索引中的视频投影区域和搜索区域的参数，以及摄像机的水平偏移、垂直偏移、缩放倍数、水平速度、垂直速度和缩放速度的参数。

10.如权利要求9所述的PTZ监控摄像机实时姿态快速估算方法，其特征在于当实时视频在所述场景结构全景图和全景图特征索引中均匹配失败时，直接根据摄像机的水平偏移、垂直偏移、缩放倍数、水平速度、垂直速度和缩放速度的历史参数信息推算实时视频在所述场景结构全景图或全景图特征索引中对应的区域。