[发明专利]基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统

权利要求书

1.一种基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于：包括人工操作器、中央控制器、电源装置、速度控制器、送锡量控制器、温度控制器和伺服电机装置，所述中央控制器包括数字信号处理芯片和现场可编程门阵列芯片，所述电源装置包括交流电源和电池，所述现场可编程门阵列芯片上设置有伺服系统生成电路，所述伺服电机装置包括机器人伺服电机和送锡量伺服电机，所述人工操作器与所述中央控制器相连接，所述伺服系统生成电路与所述伺服电机装置相连接，所述数字信号处理芯片接收所述送锡量控制器、所述速度控制器和温度控制器传来的信息，所述现场可编程门阵列芯片接收所述数字信号处理芯片的信息。

2.根据权利要求1所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统采用了贴片式元器件材料。

3.根据权利要求1所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述伺服电机装置采用了直流永磁伺服电机装置。

4.根据权利要求1所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述伺服电机装置包括1024线光电编码盘。

5.根据权利要求1所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述现场可编程门阵列芯片上集成有两路伺服系统生成电路。

6.根据权利要求1所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述电池采用了锂离子电池。

7.根据权利要求1所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，实施步骤包括：

打开电源，并判断电源电压；

设定烙铁的恒定温度，并进行加热；

启动控制程序，输入任务，并调整锡焊机器人的位置和姿势；

启动速度控制器，记录和传输速度信息；

所述现场可编程门阵列芯片生成控制伺服电机装置运动的脉冲宽度调制波；

所述数字信号处理芯片接收所述现场可编程门阵列芯片产生的脉冲宽度调制波，并对其进行输出和封锁；

获取和计算机器人伺服电机和送锡量伺服电机的脉冲宽度调制波和运动方向信号；

锡焊机器人根据脉冲宽度调制波和运动方向信号进行运动和焊接。

8.根据权利要求7所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述获取和计算机器人伺服电机和送锡量伺服电机的脉冲宽度调制波和运动方向信号的具体步骤包括：

所述数字信号处理芯片储存所述机器人伺服电机经过的距离信息或位置信息；

根据距离信息或位置信息，计算机器人伺服电机的传输距离和运行速度信息，并将信息传送至所述给现场可编程门阵列芯片；

所述现场可编程门阵列芯片根据模糊控制原理生成机器人伺服电机运动的速度梯形图和脉冲宽度调制波；

到达预定焊点位置后，对烙铁进行加热，并确认其温度；

所述数字信号处理芯片根据温度信息，计算送锡量伺服电机运行的距离信息；

所述现场可编程门阵列芯片根据距离信息生成送锡量伺服电机运行的脉冲宽度调制波和移动方向信号。

9.根据权利要求7所述的基于双核控制的单自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，所述打开电源，并判断电源电压的具体步骤包括：

打开电源，判断电源电压的来源；

当是蓄电池供电时，判断电池的电压；

如果电池电压为低电压，封锁所述现场可编程门阵列芯片的脉冲宽度调制波输出，所述中央控制器发出低压报警信号，所述人工操作器提示更换电池。