[发明专利]一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人，机器人本体主要包括底盘、主动永磁轮机构、万向永磁轮机构和可抗干扰的控制系统，

所述机器人本体的结构为：直流伺服电机(4)安装在涡轮蜗杆减速机(6)上，通过涡轮蜗杆减速机(6)的输出轴固定在底盘上，同步带轮(1)安装在涡轮蜗杆减速机(6)的输出轴上通过皮带与主动永磁轮(5)连接，主动永磁轮(5)通过轴连接到底盘(2)上，万向永磁轮(3)通过轴分别安装在底盘(2)的前方和后方，控制箱(7)固定在底盘(2)上；

环形永磁体(53)安装在主动永磁轮(5)的内部，铝合金同步(51)带安装在主动永磁轮(5)中心，尼龙轴承座(54)固定在两侧的轭铁(52)之间，深沟球轴承(55)的外圈与尼龙轴承座(54)配合，主动永磁轮(5)通过轴固定在底盘(2)上，由同步带轮带动主动永磁轮(5)转动；

永磁铁(38)安装在万向永磁轮(3)内，万向永磁轮(3)通过轮轴(39)固定在铝合金支架(37)上，主轴(36)将铝合金支架(37)和底盘(2)连接在一起，压缩弹簧(34)安装在弹簧挡板之间起缓冲作用，主轴(36)由轴承(31)、套筒(32)和轴承座(33)连接到底盘(2)上。