[发明专利]并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器

权利要求书

1.一种并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，包括：工作平台和面板，其特征在于，所述的面板为三个，且，三个面板两两相互垂直；还包括六个六输入单输出冗余驱动机构，所述六个六输入单输出冗余驱动机构的一端分别通过球铰固定在工作平台上，其中，第一六输入单输出冗余驱动机构的另一端、第二六输入单输出冗余驱动机构的另一端和第三六输入单输出冗余驱动机构的另一端分别固定在第二面板上，第四六输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在第三面板上，第五六输入单输出冗余驱动机构的另一端和第六六输入单输出冗余驱动机构的另一端分别固定在第一面板上。

2.根据权利要求1所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述的六输入单输出冗余驱动机构包括：第一滑台、六个驱动装置、四个协调装置、四个驱动杆组件和三个接口装置；

其中：六个驱动装置的一端分别固定在面板上，第一驱动装置的另一端和第二驱动装置的另一端与第一接口装置固连，第三驱动装置的另一端和第四驱动装置的另一端与第二接口装置固连，第五驱动装置的另一端和第六驱动装置的另一端与第三接口装置固连，第一协调装置固定在第一接口装置上，第二协调装置固定在第二接口装置上，第三协调装置固定在第三接口装置上，第一驱动杆组件的一端固定在第一协调装置上，第二驱动杆组件的一端固定在第二协调装置上，第三驱动杆组件的一端固定在第三协调装置上，第一驱动杆组件的另一端、第二驱动杆组件的另一端和第三驱动杆组件的另一端分别固定在第一滑台的下表面，第四协调装置固定在第一滑台的上表面，第四驱动杆组件的一端固定在第四协调装置上，第四驱动杆组件的另一端与工作平台固连。

3.根据权利要求1所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述的六输入单输出冗余驱动机构包括：第一滑台、六个驱动装置、四个协调装置、七个驱动杆组件和三个接口装置；

其中：六个驱动装置的一端分别固定在面板上，第一驱动装置的另一端和第二驱动装置的另一端与第一接口装置固连，第三驱动装置的另一端和第四驱动装置的另一端与第二接口装置固连，第五驱动装置的另一端和第六驱动装置的另一端与第三接口装置固连，第一协调装置固定在第一接口装置上，第二协调装置固定在第二接口装置上，第三协调装置固定在第三接口装置上，第一驱动杆组件的一端和第二驱动杆组件的一端分别固定在第一协调装置上，第三驱动杆组件的一端和第四驱动杆组件的一端分别固定在第二协调装置上，第五驱动杆组件的一端和第六驱动杆组件的一端分别固定在第三协调装置上，第一驱动杆组件的另一端、第二驱动杆组件的另一端、第三驱动杆组件的另一端、第四驱动杆组件的另一端、第五驱动杆组件的另一端和第六驱动杆组件的另一端分别固定在第一滑台的下表面，第四协调装置固定在第一滑台的上表面，第七驱动杆组件的一端固定在第四协调装置上，第七驱动杆组件的另一端与工作平台固连。

4.根据权利要求2或3所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述的驱动装置包括：电机、电机轴和减速器，其中：电机的一端固定在面板上，电机的另一端与电机轴的一端相连，电机轴的另一端与减速器相连，减速器与接口装置相连。

5.根据权利要求2或3所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在，所述的驱动杆组件包括：一个连杆和两个球铰，其中：连杆的两端均与球铰相连。

6.根据权利要求2或3所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述的协调装置是齿轮、滑轮或凸轮。

7.根据权利要求2或3所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述的接口装置包括：导轨、滑台和两个丝杠，其中：两个丝杠的一端分别与驱动装置固连，丝杠的另一端与导轨固连，丝杠穿过滑台，协调装置固定在滑台的上表面上。

8.根据权利要求4所述的并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，其特征在于，所述的电机是伺服电机，或者是步进电机。