[发明专利]柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪

权利要求书

1.本发明涉及柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪，其特征是：一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；或者三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。

2.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征是：内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在直角板(3a)上，活塞杆铰链座(10a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，串联柔性铰链(4a)的上端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(3a)之间，串联柔性铰链(4a)的下端被螺栓螺母固定在压板(5a)和铰链支座(6a)之间，串联柔性铰链(4a)的最下端是曲面、便于接触被抓取物体；活塞杆铰链座(10a)与右螺纹铰链杆(9a)之间是铰链联接，铰链支座(6a)与左螺纹铰链杆(7a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(7a)和右螺纹铰链杆(9a)均旋在螺纹套(8a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(8a)，可使左螺纹铰链杆(7a)和右螺纹铰链杆(9a)之间的相对距离增加或缩短。