[发明专利]用于二极管整体搬运的机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于二极管整体搬运的机械手装置。

背景技术

目前国内大部分二极管生产厂家“离模”工序是由人工手持特定工具搬运完成。将每个托盘（24行*50列）上1200只二极管经过24次搬运至24个模条上。这道工序对工人的手感和熟练程度要求很高，必须经过长时间的工作经验累积才能达到速度要求。这种操作方式的工人劳动强度大、效率低。

随着现代生产技术的发展，用机械手完成这步工序是最佳选择，由于二极管本身体积小、重量轻、刚度低，一般的机械手无法完成对二极管的抓取。基于上述原因目前国内二极管生产“离模”工序仍然以手工操作为主。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于二极管整体搬运的机械手装置，能够一次性整体抓取托盘中的二极管，然后移动至模条组上方并拉开规定行距，最后整体落下将整个托盘中的二级管移动至模条上，完成“离模”工序。

为了解决上述技术问题，本发明所提供的技术方案是：一种用于二极管整体搬运的机械手装置，包括底板、手抓组件、上锁紧片组件、下锁紧片组件、手抓支撑机构、锁紧驱动机构、分离器、分离驱动机构和立板；所述手抓组件、上锁紧片组件和下锁紧片组件分别由数量相同的多个手抓、上锁紧片和下锁紧片组成；所述上锁紧片组件和下锁紧片组件分别设置在手抓组件的上方和下方；所述手抓的前部设有能分别容纳二极管的两极引线的上下两排抓槽；所述上锁紧片的前部和下锁紧片的前部均设有一排能够勾住二极管的引线的斜角槽；所述手抓组件中位于中间的一个手抓的后部与手抓支撑机构固定连接，其它手抓的后部与手抓支撑机构滑动连接；所述锁紧驱动机构驱动上锁紧片组件和下锁紧片组件前后移动；所述分离器设置在手抓组件的后部上方；所述分离驱动机构驱动分离器上下移动；所述手抓支撑机构、锁紧驱动机构和立板均固定在底板上；所述分离驱动机构固定在立板上。

所述上锁紧片的前部和下锁紧片上的斜角槽的斜角为45°。

所述手抓支撑机构包括支撑框、光杠和复位弹簧；所述支撑框固定在底板上；所述光杠设有两根，且均横向固定在支撑框内；所述手抓组件的后部与两根光杠滑动连接；所述每根光杠上均套有两个分别位于手抓组件两侧的复位弹簧。

所述锁紧驱动机构包括锁紧电机、牵引板和锁紧框；所述锁紧电机固定在底板上；所述锁紧电机带动牵引板前后移动；所述锁紧框固定在牵引板上；所述上锁紧片组件和下锁紧片组件的后部分别与锁紧框的内顶面和内底面横向滑动连接。

所述锁紧驱动机构的锁紧电机采用步进电机。

所述分离器整体呈倒三角形；所述分离器的下部并排设有多个分离插条，每个分离插条的底部均设有分离刃。

所述分离驱动机构包括分离电机、联轴器、滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母、滑块组件和直线导轨；所述分离电机和直线导轨均固定在立板上；所述分离电机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠固定连接；所述滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母螺纹连接；所述滚珠丝杠螺母和分离器均固定在滑块组件上；所述滑块组件与直线导轨滑动连接。

所述分离驱动机构的分离电机采用步进电机。

所述分离驱动机构的滑块组件包括滑块、丝杠螺母连接板和滑块安装板；所述滑块与直线导轨滑动连接；所述丝杠螺母连接板和滑块安装板均与滑块固定连接；所述滚珠丝杠螺母固定在丝杠螺母连接板上；所述分离器固定在滑块安装板上。

采用了上述技术方案后，本发明具有以下的有益效果：本发明通过手抓一次性整体抓取托盘中的二极管，通过上锁紧片组件、下锁紧片组件和锁紧驱动机构锁紧二极管，防止二极管在搬运过程中脱离，通过分离器和分离驱动机构使手抓拉开规定的行距，从而实现了二极管生产“离模”工序的自动化搬运，各部件设计巧妙，结构紧凑，有效地节约了生产力、提高了生产效率。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A处放大图。

图3为图1的B处放大图。

附图中的标号为：

底板1、手抓组件2、上锁紧片组件3、下锁紧片组件4、手抓支撑机构5、支撑框51、光杠52、复位弹簧53、锁紧驱动机构6、锁紧电机61、牵引板62、锁紧框63、分离器7、分离驱动机构8、分离电机81、联轴器82、滚珠丝杠83、滚珠丝杠螺母84、滑块组件85、滑块851、丝杠螺母连接板852、滑块安装板853、直线导轨86、立板9、二极管10。

具体实施方式

（实施例1）