[发明专利]外骨骼机器人控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种外骨骼机器人控制系统，其包括主控制器，其特征在于，所述控制系统还包括至少一个节点单元，每个所述节点单元分别包括节点控制器以及分别与所述节点控制器连接的传感器和执行器，所述节点控制器与所述主控制器连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于，所述节点控制器还设置有实时存储数据的存储器。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于，所述主控制器和节点控制器采用设置在基于ARM工业控制平台上的CAN总线接口连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于，所述执行器包括采用电动驱动或液压驱动或气动驱动的执行机构。

5.一种外骨骼机器人控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤S1：系统初始化；

步骤S2：节点控制器检测是否接收到主控制器的请求，如果接收到请求，则执行步骤S3，如果未接收到请求，则返回步骤S2；

步骤S3：判断所述主控制器的请求是数据上传请求还是执行器控制请求，如果是执行器控制请求，则执行步骤S4-1，如果是数据上传请求，则执行步骤S4-2；

步骤S4-1：响应所述执行器的控制请求，对所述执行器进行控制；

步骤S4-2：所述节点控制器读取存储器中的数据，然后将所述数据上传到所述主控制器，然后执行步骤S5；

步骤S5：所述主控制器对所述上传的数据进行汇总、计算后，发送请求。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述存储器中数据的生成包括以下步骤：

步骤1：连接在节点控制器上的传感器感知数据；

步骤2：所述节点控制器读取所述传感器的数据；

步骤3：所述节点控制器将读取的传感器的数据写入存储器中。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤S2同时进行。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，其在步骤S2之前还包括运行自检测程序的步骤。