[发明专利]一种智能车辆的自动驾驶装置及控制方法

权利要求书

1.一种智能车辆的自动驾驶装置，其特征在于：包括自动驾驶执行机构和控制系统；

所述自动驾驶执行机构包括转向执行机构、制动执行机构、油门执行机构和档位执行机构；

所述转向执行机构包括直流伺服电机（2），直流伺服电机（2）的输出端连接着行星齿轮减速器（3），行星齿轮减速器（3）的输出端连接着小带轮轴（4）的一端，小带轮轴（4）的另一端上依次连接着干式电磁离合器（5）和小带轮（6）；与小带轮轴（4）平行设有大带轮轴（9），大带轮轴（9）的一端上设在大带轮（8），大带轮轴（9）的另一端为连接盘，连接盘上均布连接着三根方向盘夹杆（10），每根方向盘夹杆（10）的外端为倒U形开口端，U形的夹块与倒U形开口端配合连接，使用时，所述夹块和方向盘夹杆（10）的倒U形开口端配合卡扣在方向盘的环杆上；大带轮（8）和小带轮（6）上跨设着同步带（7）；所述直流伺服电机（2）上设有转向编码器（1）；

所述制动执行机构包括依次连接的制动直流伺服电机（23）和制动滚珠丝杠（26），制动直流伺服电机（23）上设有制动编码器（20）；

所述油门执行机构包括依次连接着油门直流伺服电机（24）和油门滚珠丝杠（27），油门直流伺服电机（24）上设有油门编码器（21）；

所述档位执行机构包括依次连接着档位直流伺服电机（25）和档位滚珠丝杠（28），档位直流伺服电机（25）上设有档位编码器（22）；

所述控制系统包括解码器（38）、串行通信单元（39）、单片机（37）、CAN接口（43）、数据存储单元（42）、复位电路（41）和电源转化单元（40）；控制单元15通过轮速传感器和GPS分别输入当前的车速和车辆位置信息，解码器（38）与轮速传感器连接，串行通信单元（39）与GPS连接，Can接口（43）分别与转向驱动单元（16）、制动驱动单元（17），油门驱动单元（18）和档位驱动单元（19）连接；复位电路（41）实现软硬件两种模式的复位；电源转化单元（40）给单片机（37）和其他单元供电；控制单元（15）根据车速信息和车辆位置信息，以及数据存储单元（42）中的轨迹信息，实时解算出转向、制动、油门、档位的输出量，通过转向驱动单元（16）、制动驱动单元（17），油门驱动单元（18）和档位驱动单元（19）分别控制转向直流伺服电机（2）、制动直流伺服电机（23）、油门直流伺服电机（24）和档位直流伺服电机（25），实现车辆的自动驾驶。