[发明专利]切向和径向双近似圆综合的全景环带图像校正展开方法

权利要求书

1.一种切向和径向双近似圆综合的全景环带图像校正展开方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤1、将全景环带图像视作切向近似圆，利用最小二乘法拟合圆心法计算切向近似圆圆心坐标参数；

步骤2、将全景环带图像视作径向近似圆，确定近似圆上任意两条半径所在直线方程，继而得到径向近似圆圆心坐标参数；

步骤3、利用步骤1和步骤2所获得的切向和径向近似圆圆心坐标参数，以及展开图几何特性，推导建立全景环带图像与柱面全景展开图像之间的仿射变换关系；

步骤4、根据仿射变换关系，利用采样点周围四个邻点的灰度值作双线性插值，得到待采样点灰度，完成图像像素复制，展开全景图；

步骤5、以方形网格图纸作为标定图像，包裹于检测装置上，获取其全景图像，并通过步骤1～4将其展开，建立图像修正前后行坐标反向映射关系式，修正步骤4中展开图像帧纵横比，实现全景环带图像的几何校正展开。

2.根据权利要求1所述切向和径向双近似圆综合的全景环带图像校正展开方法，其特征在于，所述步骤1中全景环带图像切向近似圆圆心坐标通过最小二乘拟合圆心法计算得出，切向近似圆圆心(x_tan0,y_tan0)的计算方法具体为：

xtan0=x^0=Σi=1m-1Bi2·Σi=1m-1AiCi-Σi=1m-1BiCi·Σi=1m-1AiBiΣi=1m-1Ai2·Σi=1m-1Bi2-(Σi=1m-1AiBi)2ytan0=y^0=Σi=1m-1Ai2·Σi=1m-1BiCi-Σi=1m-1AiCi·Σi=1m-1AiBiΣi=1m-1Ai2·Σi=1m-1Bi2-(Σi=1m-1AiBi)2---(1)]]>

其中，A_i＝2(x_i+1-x_i)，B_i＝2(y_i+1-y_i)，i＝1,2,…,m-1；(x_i,y_i)，i＝1,2,…,m为切向近似圆边缘若干灰度值相近点的坐标测量数据。