[发明专利]一种具有径向缓冲功能的仿生关节机构

权利要求书

1.一种具有径向缓冲功能的仿生关节机构，包括圆柱形机架（1），其特征在于：所述圆柱形机架的上表面圆心处通过转动副（R4）连接变结构中心支链（2），所述变结构中心支链的外侧同心设有等半径环形导轨（3），所述环形导轨上设有三个滑块（4），所述滑块可在环形导轨上做圆周运动，每个滑块均通过转动副（R1）连接环形支链（2），所述每个环形支链（2）均通过转动副（R3）与变结构中心支链（2）连接，构成封闭的运动链。

2.根据权利要求1所述的具有径向缓冲功能的仿生关节机构，其特征在于：所述变结构中心支链包括支撑板（2a）、虎克铰（U）、套筒（2b）、移动副（P2）和正三角形动平台（2c），所述转动副（R4）连接圆柱形机架（1）与支撑板（2a），虎克铰（U）连接支撑板（2a）与套筒（2b），移动副（P2）连接套筒（2b）与正三角形动平台（2c），所述正三角形动平台（2c）的三个顶点通过转动副（R3）分别连接环形支链（2），所述正三角形动平台（2c）与套筒（2b）之间移动副上设有复位弹簧（2d）。

3.根据权利要求1或2所述的具有径向缓冲功能的仿生关节机构，其特征在于：所述环形支链（2）包括弧形连接杆（5a）、转动副（R2）、套筒（5b）、移动副（P1）、伸缩杆（5c），所述转动副（R1）连接滑块（4）与弧形连接杆（5a），转动副（R2）连接弧形连接杆（5a）与套筒（5b），移动副（P1）连接套筒（5b）与伸缩杆（5c）。