[发明专利]基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法

权利要求书

1.一种基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：包括调度服务器内的主线程以及并行执行的规划线程、避碰线程和执行线程，

所述的主线程包括以下步骤：

步骤A1：主线程初始化网状路径图；

步骤A2：主线程实时接收移动机器人当前位置的命令反馈信息，根据反馈信息实时更新网状路径图；

所述的规划线程包括以下步骤：

步骤B1：规划线程检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息并将任务划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务可以是空车移动子任务或负载移动子任务；

步骤B2：规划线程根据负载移动子任务的起始点、目标点及输入参数使用图搜索法输出当前子任务的密集存储区域任务路径；

步骤B3：规划线程判断该负载移动子任务目标点是否被上一个的任务释放掉，如果已经被释放，则进入步骤B4，否则等待释放；

步骤B4：规划线程使用携带移动机器人行走方向及排序特征的任务编号标记每个任务路经；

步骤B5：规划线程标记完所有任务路径后，将标记后的任务送入路段调度队列，返回步骤B2；

所述的路段调度线程包括以下步骤：

步骤C1：路段调度队列中的各个任务抢占资源变量；

步骤C2：当前任务路径是否全部分配完成，如果完成，删除当前任务；否则，转入步骤C3；

步骤C3：路段调度线程每隔一段时间获取机器人当前位置信息，根据信息判断是否进入下一个任务的临界区，如果还未进入下一个任务的临界区则返回步骤C3，如果已经进入下一个任务的临界区，则转入步骤C4；

步骤C4：当机器人进入临界区以后，路段调度线程探测路径前方是否找到带可用缓冲区的路段或是否到达终点；

步骤C5：路段调度线程根据探测结果，定义移动机器人可占用路段：

步骤C6：将该任务加入到执行队列中，返回步骤C1；

所述的执行线程包括以下步骤：

步骤D1：执行线程完成移动机器人行走路线的转义命令；

步骤D2：执行队列等待转义后的命令；

步骤D3：判断是否有未发送出去的命令；

步骤D4：给移动机器人发送命令；

步骤D5：返回步骤D1。

2.根据权利要求1所述的基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述主线程建立初始化网状路径图的方法包括以下处理过程：

⑴获得密集存储区域的存储位图纸；

⑵建立存储点：取每个存储位中心点作为存储点；

⑶建立路点：在巷道上与存储点区域大小相同的可行走区域的中心点作为路点，该路点沿直线方向在与其姿态相同的临近路点区域以外；

⑷建立连通性：将具有连通性的两个相邻点进行连线构成初始化网状路径图。

3.根据权利要求1所述的基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述主线程接收到移动机器人当前位置的命令反馈信息后，立即释放上一个路点所在路段。

4.根据权利要求1所述的基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述路段调度线程步骤C5的具体处理方法为：

⑴当探测前方有可用缓冲区，则定义移动机器人可占用路段为从当前起始点直到缓冲区或终点的全部路段，并转入路段调度线程的步骤C6；

⑵探测前方没有缓冲区且无障碍物的情况，则定义移动机器人可占用路段为从当前起始点到目标点的全部路段，并转入路段调度线程的步骤C6；

⑶探测前方没有可用缓冲区且前方有障碍物的情况，则定义移动机器人当前无可占用的路段，移动机器人必须停进缓冲区进行避让，并转入路段调度线程的步骤C4。

5.根据权利要求4所述的基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述可用缓冲区为多个缓冲区连续排放时，定义移动机器人可占用路段的方法为：从当前点到连续缓冲区段中的任意一个缓冲区的全部路段。

6.根据权利要求5所述的基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的当前点为当前任务的起始点或者路径上的点，或是行驶路径中的上一个缓冲区。