[发明专利]一种基于特征模型的相平面自适应控制方法

权利要求书

1.一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，其特征在于步骤如下：

(1)根据系统延迟ΔT_delay和动态性能要求设计喷气控制律中的限速值

(2)根据系统动态性能要求，并考虑步骤(1)设计的限速值设计喷气控制律中的步进区角速度最大值和小推力区角速度最大值并根据测量误差θ_error和系统延迟ΔT_delay设计喷气控制律中的死区阀值θ_D和步进阀值θ_v；

(3)根据控制精度要求以及步骤(2)中确定的死区阀值θ_D设计喷气控制律中的大推力区阀值θ_B；

(4)根据黄金分割系数计算喷气控制律中小推力角加速度参数a_c2以及大推力角加速度参数a_c1；

(5)根据小推力角加速度参数a_c2计算喷气控制律中的步进区参数k_j；根据大推力角加速度参数a_c1以及其他相平面参数计算喷气控制律中的抛物线系数K_X；

(6)根据上述五个步骤中设计的参数，依据相平面喷气控制逻辑计算控制量，即确定发动机的喷气长度，在本采样控制周期内按照所确定的控制量对发动机进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中的小推力角加速度参数ac1=θ·L/(k1ΔT);]]>

其中，k₂∈[0.5，0.8]，k₁∈[0.2，0.5]，ΔT为采样控制周期。

3.根据权利要求2所述的一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，其特征在于：所述k₂最优为k₁最优为

4.根据权利要求1所述的一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中步进区参数k_j＝(1-k₂)a_c2ΔT/(θ_B-θ_e)；

其中，ΔT为采样控制周期，θ_e为略小于θ_D的常数。

5.根据权利要求1所述的一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中抛物线系数K_X＝γ^a_JL/a_c1，γ取值范围[1，6]，a_JL为实际大推力角加速度。

6.根据权利要求1所述的一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，其特征在于：在交会对接靠拢段，死区阀值θ_D与大推力区阀值θ_B按照下述规律自动调整：

θD=θDfianal+(θDinitial-θDfianal)(|X|-Xfianal)(Xinitial-Xfianal)]]>

θB=θBfinal+(θBinitial-θBfinal)(|X|-Xfianal)(Xinitial-Xfianl)]]>

其中，θ_Dinitial为靠拢段初始位置死区阀值，θ_Dfinal为终端位置死区阀值，θ_Binitial为初始位置大推力区阀值，θ_Bfinal为终端位置大推力区阀值，X_initial为初始位置纵向相对距离的绝对值，X_final为终端位置纵向相对距离的绝对值，X代表纵向相对距离。