[发明专利]无人动力三角翼刹车位移测量装置及其标定方法

说明书

技术领域

本发明属于检测技术领域，涉及无人动力三角翼的刹车位移的测量装置及其标定方法。

背景技术

动力三角翼是一种带有动力的具有良好滑翔性能的轻型飞行器，它的主要特点：造价低廉，结构简单，可快速拆装折叠进行车载、船载和航空运输；超低空飞行性能好；起降距离短，安全可靠，操作简单易学。可以在草地、简易机场、公路起降。广泛应用于旅游、运输、石油化学管道勘察、农用灭虫、森林防火预警、航空拍摄、飞行训练、抢险救灾、警察巡逻、禁伐(渔、猎)等禁区检查、空中指挥、环境监控、特种作战、边远地区的反恐、缉毒查私和通信中继紧急求援等任务。还可满足渔业、农场业、养蜂业、地质勘察业、科学考察业和体育运动等行业的需求。

动力三角翼载荷大，一般可以达到250公斤。因此将动力三角翼改装为无人机，将具备有明显的优势，因此无人动力三角翼将具有显著的经济效益和实用价值。但无人动力三角翼由于携带大量载荷，为了在全天候下可靠工作，有必要实现轮式自主起降，以解脱对操纵手的依赖，更加便于无人动力三角翼的实际应用和产品推广。自主起降功能成为无人动力三角翼最重要的飞行能力。

但是在无人动力三角翼设计的前提是将现在有人动力三角翼的操纵装置，改为无人操纵的电动装置。为了实现自主起降功能，需要对刹车制动和前轮转向进行电动改装；为了对电动装置的输出力进行选型，需要对有人动力三角翼操纵时的刹车位移、前轮操纵力矩/制动力进行测量，以计算整个自主起降地面滑跑过程中最大需要操纵力。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明所要解决的技术问题是提供一种无人动力三角翼刹车位移测量装置，以满足在自主起降地面滑跑过程对无人动力三角翼刹车位移的测量需求。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提出一种无人动力三角翼刹车位移测量装置，用于测量无人动力三角翼的刹车位移，所述无人动力三角翼包括主梁、轮叉、轮胎、刹车盘和刹车踏板，所述主梁和轮叉固定连接，所述轮胎安装在所述轮叉上，所述轮胎的轮毂侧边安装所述刹车盘；所述刹车盘受刹车踏板的控制对所述轮胎进行卡刹，所述刹车踏板可自动地进行移动，所述刹车位移测量装置包括拉线座、刹车线、拉线编码器、拉线编码器拉线、信号线和DSP板；所述拉线座固定在所述刹车踏板上；所述刹车线一端连接在拉线座上，一端连接在所述刹车盘上；所述拉线编码器与所述轮叉固定连接；所述拉线编码器拉线的一端从拉线编码器中伸出后固定在刹车线上；所述拉线编码器通过所述信号线与所述DSP板连接，并向该DSP板传送拉线位移信号；所述DSP板根据该位线位移信号计算所述刹车线的位移。

本发明同时还提出一种无人动力三角翼刹车位移测量装置的标定方法，用于上述无人动力三角翼刹车位移测量装置的标定，该方法包括如下步骤：步骤S1、对所述拉线编码器测量的数据脉冲转换为所述拉线编码器拉线的位移；步骤S2、根据所述拉线编码器拉线的位移计算所述刹车线的位移。

(三)有益效果

(1)本发明在不影响原有前轮操纵力矩和制动力力学结构的基础上，增加新的测量装置，不会影响飞机地面滑跑的操纵安全。

(2)本发明可以对自主起降滑跑过程的无人动力三角翼刹车位移进行实时测量，完成实时数据的高速率采集。

附图说明

图1A和图1B是无人动力三角翼前轮装置的结构示意图，其中图1A是侧视图，图1B是前视图。

图2是本发明的无人动力三角翼刹车位移测量装置的一个实施例的结构及安装位置示意图；

图3是本发明的无人动力三角翼刹车位移测量装置的DSP板的结构示意图；

图4是本发明的刹车位移非线性修正原理示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。

图1A和图1B是动力三角翼前轮装置的结构示意图，其中图1A是侧视图，图1B是前视图。如图1A和图1B所示，前轮装置包括主梁101、摇臂102、轮轴103、刹车盘104、轮胎105、轮叉106、刹车踏板107、左减震器108、油门踏板109、右减振器110、轮罩111。主梁101和轮叉106固定连接，轮胎105安装在轮叉106上，轮胎105的轮毂侧边安装刹车盘104，刹车盘104受刹车踏板107的控制对轮胎进行卡刹。对于无人动力三角翼前轮装置，刹车踏板107可自动地进行移动。