[发明专利]U型管自动上料系统及方法

权利要求书

1.U型管自动上料系统，其特征在于：包括集管挂杆、定距装置、安装有夹手的夹臂、位置转换装置和放件架，所述的夹手上有转向器，所述的集管挂杆与定距装置的挂杆连接，夹臂与位置转换装置连接，位置转换装置控制夹臂的移动，移动的行程为定距装置的挂杆到放件架。

2.根据权利要求1所述的U型管自动上料系统，其特征在于：所述的位置转换装置包括垂直移动机构和平面移动机构。

3.根据权利要求2所述的U型管自动上料系统，其特征在于：所述的平面移动机构包括距离移动器和角度调整器。

4.根据权利要求1所述的U型管自动上料系统，其特征在于：所述的位置转换装置包括夹臂支撑架，夹臂支撑架一端有旋转机构，另一端为滑块结构，夹臂安装在夹臂支撑架的旋转机构上，夹臂可以在水平面上旋转，实现角度调整，夹臂支撑架的滑块结构在垂直导轨上滑动，实现垂直移动，垂直导轨连接副滑板上，副滑板在水平的副导轨上滑动，副导轨连接在主滑板上，主滑板在水平的主导轨上滑动，主导轨与副导轨在水平面上投影有夹角。

5.根据权利要求1到4任一项所述的U型管自动上料系统，其特征在于：所述的夹手为多个并排安装在夹臂上。

6.根据权利要求1所述的U型管自动上料方法，其特征在于：将U型管紧密的悬挂在集管挂杆上，通过定距装置将U型管之间的距离调整到定值，通过夹臂上的多个夹手同时抓取多个U型管，夹手之间距离为定值的整数倍，每个夹手通过转向器的驱动进行自传，从而带动U型管转向，将原来相向排列的U型管转向成在同一垂直面上的并排列，通过位置转换装置调整夹臂的水平和高度位置，直到夹手能将U型管放置到预先设置好的放件架上，松开夹手，复位。

7.根据权利要求6所述的U型管自动上料方法，其特征在于：所述的位置转换装置调整夹臂的水平和高度位置，包括夹臂水平面旋转角度调整、水平方向距离移动位置和垂直方向高度移动位置调整。

8.根据权利要求7所述的U型管自动上料方法，其特征在于：所述的夹臂水平面旋转角度调整通过夹臂的夹臂支撑架自传调整，水平方向距离移动位置和垂直方向高度移动位置调整通过多组滑板和导轨进行三维调整。